近些年,隨著科學(xué)技術(shù)的日益發(fā)展,工業(yè)水平的不斷提高,機(jī)械臂技術(shù)也得到高速發(fā)展,成為國內(nèi)外的一門熱點(diǎn)科學(xué),其相關(guān)應(yīng)用也受到了世界各地人們的密切關(guān)注。由于機(jī)械臂在工作中摩擦系數(shù)和負(fù)載隨時間的不斷變化,再加上機(jī)械臂的工作環(huán)境逐步復(fù)雜化,導(dǎo)致機(jī)械臂系統(tǒng)不可避免地會發(fā)生故障,而執(zhí)行器故障則是導(dǎo)致機(jī)械臂發(fā)生控制系統(tǒng)失效的主要原因。因此,針對機(jī)械臂發(fā)生執(zhí)行器故障的容錯控制設(shè)計(jì)成為廣大學(xué)者研究的熱點(diǎn)。本文以機(jī)械臂控制系統(tǒng)作為研究對象,利用動態(tài)滑�？刂评碚�,對發(fā)生執(zhí)行器故障的機(jī)械臂系統(tǒng)進(jìn)行容錯控制技術(shù)研究,主要包含以下三個研究內(nèi)容。第一,針對機(jī)械臂控制系統(tǒng),考慮外部擾動及執(zhí)行器存在加性故障的情況,基于動態(tài)滑模理論提出一種自適應(yīng)被動容錯控制方案,并利用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。最后通過仿真比較,驗(yàn)證了所提方法具有較好的容錯控制能力。第二,針對機(jī)械臂控制系統(tǒng),考慮外部擾動及執(zhí)行器存在乘性故障的情況,基于自適應(yīng)理論和動態(tài)滑模理論提出一種被動容錯控制方案,通過自適應(yīng)算法能夠有效估計(jì)擾動和故障信息,并利用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。最后通過仿真比較,驗(yàn)證了該方... 

【文章來源】：南京郵電大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

空間機(jī)械臂

第一章 緒論1.1 課題研究背景隨著自動化和計(jì)算機(jī)科技的不斷深入研究，機(jī)械臂技術(shù)受到了工業(yè)界和學(xué)術(shù)界的高度重視和研究，并趨于高度自動化和智能化，由于世界制造業(yè)正逐漸實(shí)現(xiàn)自動化、集成化和智能化，因此機(jī)械臂的智能化也成為一個國家的制造業(yè)水平的標(biāo)志，并且機(jī)械臂的應(yīng)用也將成為未來的熱門研究之一[1]。當(dāng)前，機(jī)械臂已經(jīng)逐步走進(jìn)了人們的日常生活，一定程度的幫助人們減輕了家庭生活上的負(fù)擔(dān)。在工業(yè)上，機(jī)械臂也已廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、物流、碼垛等行業(yè)，取代傳統(tǒng)的人力作業(yè)，實(shí)現(xiàn)了在工業(yè)中的點(diǎn)焊、包裝、搬運(yùn)、熱處理、裝配等工作。除了上述領(lǐng)域，機(jī)械臂還廣泛應(yīng)用于醫(yī)療服務(wù)、災(zāi)難救援、教育娛樂、空間探測、生物工程等領(lǐng)域，尤其是空間探測、災(zāi)難救援等高危任務(wù)，對精度及穩(wěn)定性要求極高，而且人類無法直接或者長期參與的工作，機(jī)械臂更是發(fā)揮著不可替代的作用[2]。

取代傳統(tǒng)的人力作業(yè)，實(shí)現(xiàn)了在工業(yè)中的點(diǎn)焊、包裝、搬運(yùn)、熱處理、裝配等工作。除了上述領(lǐng)域，機(jī)械臂還廣泛應(yīng)用于醫(yī)療服務(wù)、災(zāi)難救援、教育娛樂、空間探測、生物工程等領(lǐng)域，尤其是空間探測、災(zāi)難救援等高危任務(wù)，對精度及穩(wěn)定性要求極高，而且人類無法直接或者長期參與的工作，機(jī)械臂更是發(fā)揮著不可替代的作用[2]。圖 1.1 空間機(jī)械臂 圖 1.2 搬運(yùn)機(jī)械臂

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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[2]執(zhí)行器故障下機(jī)械臂系統(tǒng)的容錯控制[D]. 鞏倫賽.南京郵電大學(xué) 2017
[3]基于反演控制的近空間飛行器姿控系統(tǒng)容錯技術(shù)研究[D]. 曹騰.南京郵電大學(xué) 2017
[4]基于滑模觀測器的機(jī)械臂故障檢測與容錯控制研究[D]. 線國嬌.蘭州交通大學(xué) 2017
[5]基于故障觀測器的可重構(gòu)機(jī)械臂主動容錯控制方法研究[D]. 張甲子.吉林大學(xué) 2016
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[7]基于選擇性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的故障診斷研究[D]. 龐艷艷.華中科技大學(xué) 2014
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本文編號：3493608