提出一種雙閉環(huán)5-DOF機械臂,該機械臂在（（2-UPS）+U）PU構型的基礎上增加閉環(huán)結構,得到新的拓撲構型2-UPS+（（2-UPS）+U）PU,閉環(huán)結構的引入使得機構獲得更高的承載能力且為拓撲新的構型提供了新思路。應用矢量鏈法,建立了機構的位置模型;推導了支鏈驅動速度、支鏈擺動角速度與運動平臺廣義速度V_o的映射,建立了機構的獨立變量q與運動平臺廣義速度V_o之間的解耦矩陣;建立了機構支鏈中的擺動桿、伸縮桿質心速度與運動平臺廣義速度V_o之間映射,并基于虛功原理建立了機構的動力學模型,將推導的動力學模型變換成具有Lagrange動力學形式的動力學模型;在Adams仿真軟件中建立該機構的虛擬樣機模型,通過仿真驗證了推導的動力學模型的正確性。 

【文章來源】：機械傳動. 2020,44(07)北大核心

【文章頁數】：9 頁

【部分圖文】：

并聯機構結構圖

2-UPS((2-UPS)+U)PU+結構簡圖

x1A1w1面

【參考文獻】：
期刊論文
[1]一種新型3T2R冗余驅動混聯機構的位置逆解和工作空間分析[J]. 王書森,梅瑛,李瑞琴.  機械傳動. 2016(03)
[2]一種3自由度并聯擬人機械腿的動力學建模及伺服電機峰值力矩預估[J]. 李研彪,李景敏,計時鳴,鄭超,趙章風.  兵工學報. 2014(11)
[3]6-UPS并聯多維力加載裝置的動力學建模及簡化[J]. 劉少欣,王丹,陳五一.  機床與液壓. 2014(19)
[4]我國工業(yè)機器人技術現狀與產業(yè)化發(fā)展戰(zhàn)略[J]. 王田苗,陶永.  機械工程學報. 2014(09)
[5]六自由度串并聯機械手的構型設計與運動學分析[J]. 崔國華,張艷偉,張英爽,吳海淼.  農業(yè)工程學報. 2010(01)
[6]球面3-RRR并聯機構動力學建模與魯棒-自適應迭代學習控制[J]. 王躍靈,金振林,李研彪.  機械工程學報. 2010(01)

碩士論文
[1]一種超冗余可變胞并聯機構的基礎機構學分析[D]. 張興超.河北科技師范學院 2019
[2]輪腿復合式救援機器人機構分析與仿真[D]. 王曉蕓.燕山大學 2015



本文編號：3486342