本文主要對具有1T2R自由度的并聯(lián)機構(gòu)進行了運動/力傳遞性能分析與優(yōu)化，主要的工作和研究取得的成果可概括為以下幾個方面：針對現(xiàn)有運動/力傳遞性能評價在考慮功率最大值的時候，定義了特征點，但并沒有指出分支傳遞力螺旋作用點的存在，或者忽視了一些特殊構(gòu)型并聯(lián)機構(gòu)分支傳遞力螺旋不過分支與末端相連鉸鏈點中心的問題，本文提出了力螺旋平移的觀點，并予以證明，從而對運動/力傳遞特性的現(xiàn)有計算模型進行了有益的補充，并完善了物理意義。描述并聯(lián)機構(gòu)運動/力傳遞特性時，需要區(qū)分輸入傳遞性能與輸出傳遞性能，兩者計算模型一致，但是公式內(nèi)包含元素物理意義有所區(qū)別，需要結(jié)合機構(gòu)關(guān)節(jié)運動螺旋與驅(qū)動力螺旋來逐步求解反螺旋來獲取。通過分析并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)特點，建立關(guān)節(jié)位置約束方程，可得輸出端相對輸入端映射關(guān)系，對方程兩邊全微分，則可獲得輸出端相對輸出端速度映射關(guān)系與Jacobian矩陣。Jacobian矩陣已被廣泛運用于串聯(lián)和并聯(lián)機構(gòu)的性能評價之中，亦可通過Jacobian矩陣行列式準(zhǔn)確描述機構(gòu)奇異位姿。基于運動/力傳遞描述的奇異邊界位姿并不是精確值，可通過與Jaobian矩陣所得數(shù)據(jù)比較差值，分析其運動/力傳遞指標(biāo)精確度。基... 

【文章來源】：浙江理工大學(xué)浙江省

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
目錄
第1章 緒論
    1.1 課題的背景和意義
        1.1.1 提出問題與研究意義
    1.2 并聯(lián)機構(gòu)的發(fā)展及應(yīng)用
    1.3 本文主要研究內(nèi)容
第2章 基于 LTI 的少自由度并聯(lián)機構(gòu)運動/力傳遞性能評價
    2.1 引言
    2.2 性能評價理論簡述
        2.2.1 螺旋理論
        2.2.2 功率最大值
    2.3 并聯(lián)機構(gòu)運動/力傳遞特性分析
    2.4 小結(jié)
第3章 基于運動/力傳遞指標(biāo)對 1T2R 機構(gòu)進行構(gòu)型優(yōu)選
    3.1 引言
    3.2 機構(gòu)簡介與螺旋分析
        3.2.1 3-PRRU 并聯(lián)機構(gòu)
        3.2.2 2-PRU-PRRU 并聯(lián)機構(gòu)
        3.2.3 2-PRS-PRRU 并聯(lián)機構(gòu)
    3.3 連續(xù)轉(zhuǎn)軸
    3.4 自由度計算
    3.5 運動學(xué)反解
    3.6 運動/力傳遞性能比較
    3.7 小結(jié)
第4章 基于運動/力傳遞性能奇異邊界可靠度驗證
    4.1 引言
    4.2 運動/力傳遞性能判斷奇異
    4.3 基于 Jacobian 矩陣判斷奇異
    4.4 奇異姿態(tài)角誤差比較
    4.5 小結(jié)
第5章 Exechon 并聯(lián)機構(gòu)尺度綜合
    5.1 引言
    5.2 尺度綜合準(zhǔn)則
    5.3 機構(gòu)簡介及運動學(xué)與螺旋分析
    5.4 運動/力傳遞性能分析
    5.5 優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)定義
        5.5.1 優(yōu)質(zhì)工作空間
        5.5.2 全域傳遞指標(biāo)
    5.6 尺度設(shè)計空間模型
    5.7 優(yōu)化步驟與具體算例結(jié)果
    5.8 小結(jié)
第6章 總結(jié)與展望
參考文獻
致謝
攻讀碩士學(xué)位期間主要成果



本文編號：3482897