本文關(guān)鍵詞：主動(dòng)平衡減速器的控制系統(tǒng)與實(shí)驗(yàn)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和對(duì)高生產(chǎn)率的不斷追求,對(duì)機(jī)械的速度、精度和負(fù)載要求越來(lái)越高,而隨之引發(fā)的慣性作用則越來(lái)越顯著,由此產(chǎn)生的振動(dòng)、噪聲等問(wèn)題也越來(lái)越嚴(yán)重,造成對(duì)機(jī)器的工作性能和使用壽命的不良影響。為了適應(yīng)機(jī)械工業(yè)高速化和精密化的需求,深入研究機(jī)械的平衡問(wèn)題,探究減小甚至消除由于機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)中活動(dòng)構(gòu)件產(chǎn)生慣性作用的不良影響的新方法,來(lái)改善機(jī)械的動(dòng)力性能,就具有了越來(lái)越重要的意義。 本文的重點(diǎn)是主動(dòng)平衡減速器控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和相關(guān)實(shí)驗(yàn)研究,目的是通過(guò)對(duì)主動(dòng)平衡減速器控制輸入的調(diào)節(jié),來(lái)實(shí)現(xiàn)其減速和主動(dòng)平衡功能。具體研究?jī)?nèi)容包括： 首先,基于主動(dòng)平衡減速器的一種基本構(gòu)型,進(jìn)行了主動(dòng)平衡減速器系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析和優(yōu)化設(shè)計(jì),并對(duì)伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了規(guī)劃。 然后,建立了主動(dòng)平衡減速器系統(tǒng)的機(jī)電耦合動(dòng)力學(xué)模型,進(jìn)行了主動(dòng)平衡減速器控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),研究了PD控制方案和迭代學(xué)習(xí)控制方案,并對(duì)其進(jìn)行了仿真分析。 最后,進(jìn)行了主動(dòng)平衡減速器控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)研究,針對(duì)自制實(shí)驗(yàn)臺(tái)設(shè)計(jì)了實(shí)驗(yàn)方案,運(yùn)用不同的控制策略,實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)平衡減速器對(duì)機(jī)械動(dòng)力性能的調(diào)節(jié)功能。 本文采取理論研究、計(jì)算機(jī)仿真和實(shí)驗(yàn)研究相結(jié)合的技術(shù)手段,對(duì)主動(dòng)平衡減速器的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究,驗(yàn)證了主動(dòng)平衡減速器改善機(jī)械動(dòng)力性能和減速功能的可行性,為實(shí)現(xiàn)主動(dòng)平衡減速器的工業(yè)化應(yīng)用奠定了理論基礎(chǔ)和實(shí)踐基礎(chǔ)。
【關(guān)鍵詞】：主動(dòng)平衡 減速器 機(jī)電耦合 學(xué)習(xí)控制 控制系統(tǒng) 實(shí)驗(yàn)研究
【學(xué)位授予單位】：北京交通大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TH132.46
【目錄】：

• 致謝5-6
• 摘要6-7
• ABSTRACT7-11
• 1 引言11-23
• 1.1 選題背景11-12
• 1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀12-20
• 1.2.1 機(jī)械平衡方法綜述12-14
• 1.2.2 機(jī)構(gòu)主動(dòng)平衡的研究現(xiàn)狀14-16
• 1.2.3 減速器的研究現(xiàn)狀16-17
• 1.2.4 混合驅(qū)動(dòng)的研究現(xiàn)狀17-18
• 1.2.5 智能控制的研究現(xiàn)狀18-20
• 1.3 課題來(lái)源、研究?jī)?nèi)容及研究意義20
• 1.4 論文主要研究工作與章節(jié)內(nèi)容安排20-23
• 2 主動(dòng)平衡減速器及優(yōu)化設(shè)計(jì)23-39
• 2.1 主動(dòng)平衡減速器的設(shè)計(jì)理念及基本構(gòu)型23-24
• 2.2 主動(dòng)平衡減速器系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及動(dòng)力學(xué)分析24-31
• 2.2.1 動(dòng)學(xué)分析25-29
• 2.2.2 動(dòng)力學(xué)分析29-31
• 2.3 主動(dòng)平衡減速器優(yōu)化設(shè)計(jì)的研究31-38
• 2.3.1 主動(dòng)平衡減速器結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計(jì)31-32
• 2.3.2 控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)律的優(yōu)化設(shè)計(jì)32-35
• 2.3.3 貝塞爾曲線階數(shù)的選取與優(yōu)化設(shè)計(jì)算例35-38
• 2.4 本章小結(jié)38-39
• 3 主動(dòng)平衡減速器的機(jī)電耦合動(dòng)力學(xué)模型39-51
• 3.1 交流伺服電機(jī)模型39-41
• 3.2 主動(dòng)平衡減速器系統(tǒng)機(jī)電耦合動(dòng)力學(xué)方程41-43
• 3.3 伺服系統(tǒng)參數(shù)辨識(shí)與整定43-46
• 3.3.1 交流伺服電機(jī)的傳動(dòng)模型43-44
• 3.3.2 交流伺服電機(jī)的辨識(shí)參數(shù)44
• 3.3.3 交流伺服電機(jī)的參數(shù)辨識(shí)方法和辨識(shí)模型44-46
• 3.4 伺服電機(jī)參數(shù)辨識(shí)實(shí)驗(yàn)46
• 3.5 伺服控制器參數(shù)整定46-48
• 3.6 伺服系統(tǒng)仿真48-49
• 3.7 本章小結(jié)49-51
• 4 主動(dòng)平衡減速器的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)51-65
• 4.1 主動(dòng)平衡減速器的控制系統(tǒng)原理51-52
• 4.1.1 主動(dòng)平衡減速器控制原理51-52
• 4.1.2 控制系統(tǒng)的技術(shù)要求52
• 4.2 PD控制方案52-58
• 4.2.1 PD控制器模型53-54
• 4.2.2 PD控制器參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計(jì)54-56
• 4.2.3 基于PD控制器模型的系統(tǒng)仿真56-58
• 4.3 迭代學(xué)習(xí)控制方案58-64
• 4.3.1 迭代學(xué)習(xí)控制的基本原理58-60
• 4.3.2 迭代學(xué)習(xí)控制模型60-61
• 4.3.3 迭代學(xué)習(xí)控制器學(xué)習(xí)增益的選取61-62
• 4.3.4 基于迭代學(xué)習(xí)控制模型的系統(tǒng)仿真62-64
• 4.4 本章小結(jié)64-65
• 5 主動(dòng)平衡減速器動(dòng)態(tài)性能以及控制實(shí)驗(yàn)65-79
• 5.1 主動(dòng)平衡減速器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理65-71
• 5.1.1 主動(dòng)平衡減速器實(shí)驗(yàn)臺(tái)65-67
• 5.1.2 主動(dòng)平衡減速器實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)工作原理67-69
• 5.1.3 主動(dòng)平衡減速器實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)控制軟件69-71
• 5.2 實(shí)驗(yàn)研究71-77
• 5.2.1 實(shí)驗(yàn)方案設(shè)計(jì)71-73
• 5.2.2 實(shí)驗(yàn)所用控制律73-76
• 5.2.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析76-77
• 5.3 本章小結(jié)77-79
• 6 結(jié)論79-81
• 6.1 全文總結(jié)79-80
• 6.2 研究展望80-81
• 參考文獻(xiàn)81-85
• 附錄A85-87
• 作者簡(jiǎn)歷及攻讀碩士學(xué)位期間取得的研究成果87-91
• 學(xué)位論文數(shù)據(jù)集#@@

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 孫靜;主動(dòng)扭矩平衡裝置與減速器的集成設(shè)計(jì)[D];北京交通大學(xué);2011年

  本文關(guān)鍵詞：主動(dòng)平衡減速器的控制系統(tǒng)與實(shí)驗(yàn)研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：340060