少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)是并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究中的重要分支,具有結(jié)構(gòu)簡單、控制容易等特點(diǎn),在醫(yī)療器械、精密加工、航空航天等各個(gè)領(lǐng)域有廣泛應(yīng)用。本文以3-UPRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對象,對該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)形式、運(yùn)動(dòng)學(xué)性能、動(dòng)力學(xué)及虛擬樣機(jī)的仿真進(jìn)行了研究。首先,介紹了3-UPRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型;基于螺旋理論對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了自由度的求解,確定了該機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)三維平移運(yùn)動(dòng);根據(jù)機(jī)構(gòu)主動(dòng)輸入的選取原則,確定了選取三個(gè)移動(dòng)副為主動(dòng)輸入。第二,基于齊次坐標(biāo)變換法,建立了機(jī)構(gòu)的正反解方程,并通過MATLAB軟件和ADAMS軟件聯(lián)合驗(yàn)證位置方程的正確性;在位置方程的基礎(chǔ)上,采用運(yùn)動(dòng)影響系數(shù)法求出了機(jī)構(gòu)的Jacobian矩陣和Hessian矩陣,進(jìn)而得出機(jī)構(gòu)的速度和加速度表達(dá)式。第三,通過對Jacobian矩陣的分析,得出該機(jī)構(gòu)出現(xiàn)奇異位姿的三種情況,在進(jìn)行機(jī)構(gòu)構(gòu)型時(shí),可以通過結(jié)構(gòu)參數(shù)的調(diào)整,避免機(jī)構(gòu)奇異位姿的發(fā)生;分析了機(jī)構(gòu)的工作空間影響因素,采用數(shù)值搜索法得出機(jī)構(gòu)在給定參數(shù)下的工作空間;最后基于奇異性和工作空間,做出了“和”字的軌跡設(shè)計(jì),分析了輸入驅(qū)動(dòng)的位移和速度變化,得出該機(jī)構(gòu)可以應(yīng)用在雕刻裝置中。第四,基于虛功原理分析了... 

【文章來源】：中北大學(xué)山西省

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

輪胎測試機(jī)

飛行模擬器并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于其自身優(yōu)異的性能，在現(xiàn)代許多領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用

奔馳公司汽車模擬器


本文編號：3077275