Stewart平臺運動軌跡容易受到外界波形的干擾,導致其運動軌跡輸出誤差較大,穩(wěn)定性較差。對此,創(chuàng)建了液壓驅動Stewart平臺簡圖模型,推導了連桿動力學方程式。設計了液壓驅動機構,給出了液壓流量控制方程式。引用PID控制器并進行改進,設計了神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制器。采用Matlab軟件對Stewart平臺兩種控制方法進行仿真,將仿真結果進行對比和分析。結果顯示:在無干擾環(huán)境中,兩種控制器都能較好地實現(xiàn)Stewart平臺運動軌跡的跟蹤任務,差別不大;在有干擾環(huán)境中,采用PID控制器的Stewart平臺運動軌跡輸出誤差較大,穩(wěn)定性較差,而采用神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制器,Stewart平臺運動軌跡輸出誤差較小,穩(wěn)定性較好。采用神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制器,Stewart平臺能夠自適應調節(jié)控制參數(shù),降低外界波形對平臺運動軌跡的影響,提高Stewart平臺運動的穩(wěn)定性。 

【文章來源】：中國工程機械學報. 2020,18(04)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
1 Stewart平臺動力學
2 液壓驅動控制設計
    2.1 液壓執(zhí)行器
    2.2 神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制設計
3 仿真及分析
4 結語



本文編號：3046819