發(fā)布時間：2021-01-20 23:35

　　RV（Rotary-Vector）減速器因為擁有傳動比大,運動精度高,回差小,傳動效率高,體積小,重量輕等諸多特點,所以被廣泛應(yīng)用于高精度工業(yè)機器人和航空航天等領(lǐng)域中。中國學(xué)術(shù)界對于減速器的研究起步比較晚,到現(xiàn)在大多數(shù)仍然研究減速器的理論模型,少有形成針對減速器性能參數(shù)進行檢測的體系,業(yè)內(nèi)相關(guān)學(xué)者為了加快相關(guān)理論的研究進度,在以下幾個方面進行研究:為了提高減速器性能,減速器的傳動精度、回轉(zhuǎn)誤差等參數(shù)需要得到進一步精確的測試,而且對于減速器整機的研究來講,誤差項的相互作用仍然需要研究。所以根據(jù)上述說明,我們不難得出以下結(jié)論:中國目前在減速器參數(shù)測試方面并沒有形成良好的體系,一定意義上阻礙了以減速器為基礎(chǔ)的其他相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的進一步研究。所以本篇論文的研究目的在于,在現(xiàn)階段研制出更高精度的減速器性能參數(shù)測試系統(tǒng),利用物理、計算機等學(xué)科的知識,將RV減速器性能參數(shù)測試系統(tǒng)的精度進一步提高,并且在這個過程中不斷進行測試系統(tǒng)優(yōu)化,從而實現(xiàn)對RV減速器精密、高效的測試,以便對其加工誤差和質(zhì)量進行控制和分析。同時通過聯(lián)合仿真技術(shù)對測試系統(tǒng)進行仿真分析,以此來驗證設(shè)計方案的合理性。本文主要工作概括如下:... 

【文章來源】：大連交通大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１?ＲＶ－Ｅ減速器結(jié)構(gòu)圖??Ｆｉｇ．?２．１?Ｔｈｅ?Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ?ｏｆ?ＲＶ－Ｅ?ｒｅｄｕｃｅｒ??

１０作為曲柄軸轉(zhuǎn)臂軸承，目的是用于傳遞曲柄軸３和擺線輪４之間的運動和力。??１１為主軸承，主要用于傳遞針齒殼６與行星架７、８之間的運動和力。??如圖２．２所示，歸納起來ＲＶ減速器可主要分為主軸承內(nèi)置機構(gòu)、兩級減速機構(gòu)、??雙柱支撐機構(gòu)、滾動接觸機構(gòu)、擺線針輪機構(gòu)五個機構(gòu)部分｜１６１。??％］??１．主軸承內(nèi)置機構(gòu)２．?dāng)[線針輪機構(gòu)３．滾動接觸機構(gòu)??４．兩級減速機構(gòu)５．雙柱支撐機構(gòu)??圖２．２?ＲＶ減速器機構(gòu)圖??Ｆｉｇ．２．２?Ｔｈｅ?ｍｅｃｈａｎｉｓｍ?ｏｆ?ｔｈｅ?ＲＶ?ｒｅｄｕｃｅｒ??各個機構(gòu)的特點概括如下：??（１）

??為方便理解，不同安裝使用方式的簡圖和對應(yīng)的傳動比計算方法如圖２．４所示：??①外殼固定軸輸出的情況?②軸固定外殼輸出的情況?輸入齒輪固定軸輸出的情況??邏?Ａ＿??－廣，輸入：輸入齒輪?．．ｐ－輸入：輸入齒輪?（ｆ輸入：外殼??減速裝置?＝?ｉ?ｉ＝?ｗｒ?１?ｉ?＝?Ｖ－??＇?ｉｆ?ｈ?＾ｍ?ｗ?Ｌｆ??ｔＪ?＾?ｔｉ?Ｂ—＇－－＇．．Ｊ?ｖ??④外殼固定輸入齒輪輸出的情況?⑤軸固定輸入齒輪輸出的情況?功輸入齒輪固定外殼輸出的情況??｜輸入：軸?．１?輸入：外殼?輸入：軸??增速裝置＾?卜Ａ??．?－?Ｊ?１?—，ｊ?１??，?ｔｖ?１??圖２．４不同的安裝方式對應(yīng)的傳動比??Ｆｉｇ．?２．４?ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ?ｒａｔｉｏ?ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ?ｔｏ?ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ?ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ?ｍｅｔｈｏｄｓ??２．３實驗臺測試參數(shù)指標(biāo)??ＲＶ減速器的性能測試指標(biāo)主要是：額定輸出扭矩、額定輸入轉(zhuǎn)速、回程間隙、扭??轉(zhuǎn)剛度、空載力矩、轉(zhuǎn)動慣量、滿載效率、噪聲和定位精確度等等。而本文主要關(guān)注的??是扭轉(zhuǎn)剛度，空程回差，滯回曲線，傳動效率和傳動精度｜２１］。??扭轉(zhuǎn)剛度是指通過對ＲＶ減速器加載力矩，在沒有高于額定扭矩的情形下，應(yīng)該依??照胡克的扭轉(zhuǎn)規(guī)律、扭轉(zhuǎn)變形和扭矩值之間的比值來決定其剛度［２２］。??空程回差是將輸入端固定，輸出端順時針和逆時針方向旋轉(zhuǎn)，使輸入端產(chǎn)生額定扭??矩±３％扭矩時


本文編號：2989997