本文選題：并聯(lián)機(jī)器人 + 位置分析��； 參考：《機(jī)床與液壓》2017年11期

【摘要】：針對(duì)串聯(lián)機(jī)器人和3-PUU并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)學(xué)特性,提出了一種3-PUPU并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。研究描述了該并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的幾何關(guān)系,其具有三條相同的支鏈,且每條支鏈均以兩個(gè)移動(dòng)副作為驅(qū)動(dòng)副。以該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置理論分析為基礎(chǔ),利用SolidWorks建立了該機(jī)器人機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī),并在ADAMS軟件中對(duì)機(jī)構(gòu)位置作動(dòng)態(tài)仿真。仿真結(jié)果驗(yàn)證了該運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解的正確性。
[Abstract]:According to the structure and kinematic characteristics of robot and 3-PUU parallel robot mechanism, a 3-PUPU parallel robot mechanism was put forward. The study describes the geometric relationship of the parallel robot mechanism, which has the same three branches, and each branch with two mobile side as the driving side. In theory the mechanism kinematics analysis based on SolidWorks using the robot virtual prototype is established, and the dynamic simulation of the mechanism in ADAMS software. The simulation results verify the correctness of the forward and inverse kinematics.

【作者單位】： 中北大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275486)
【分類號(hào)】：TH112;TP242

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本文編號(hào)：1761874