本文關(guān)鍵詞：基于Study參數(shù)分析Delta機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)約束　出處：《包裝工程》2017年09期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：目的研究Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)分支數(shù)目和驅(qū)動(dòng)副分布對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)約束的影響。方法使用Study參數(shù)表示剛體的位移、姿態(tài)變換矩陣,根據(jù)運(yùn)動(dòng)鏈D-H參數(shù),建立運(yùn)動(dòng)鏈約束方程,再進(jìn)行坐標(biāo)變換得到分支約束方程,分析驅(qū)動(dòng)副分布對(duì)Delta類并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)約束的影響。結(jié)果分支數(shù)目為3和4時(shí),驅(qū)動(dòng)副無論如何分布,delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)只具有移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)特征。結(jié)論用統(tǒng)一的表達(dá)式來表示Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)的約束情況更為直觀,也為Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化提供了新的思路。
【作者單位】： 西安工程大學(xué);
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu)相對(duì)于串聯(lián)機(jī)構(gòu),具有剛度大、精度高、動(dòng)態(tài)性能好的特點(diǎn)。過去的幾十年,學(xué)者對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)理論進(jìn)行了大量的研究,取得了豐碩的研究成果[1—6]。Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)就是并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究成果在工業(yè)應(yīng)用方面最成功的例子之一。Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主要特點(diǎn)是可以快速的進(jìn)行位置的

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1 許文良;張樹有;伊國棟;傅云;;面向多體動(dòng)力學(xué)仿真的零部件運(yùn)動(dòng)約束識(shí)別與應(yīng)用[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2008年06期

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本文編號(hào)：1320249