建筑機(jī)器人作為建筑工業(yè)化過(guò)程中的重要設(shè)備,在國(guó)內(nèi)的發(fā)展仍然屬于起步階段,自主避障是實(shí)現(xiàn)建筑搬運(yùn)機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)功能的前提。論文以建筑搬運(yùn)機(jī)器人為研究對(duì)象,針對(duì)傳統(tǒng)方法中使用紅外線(xiàn)等探測(cè)儀獲得障礙物信息不完整等缺陷,開(kāi)展建筑搬運(yùn)機(jī)器人障礙物檢測(cè)和避障策略研究。論文首先綜述和分析了建筑機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀,并對(duì)雙目立體視覺(jué)技術(shù)中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)立體匹配技術(shù)和避障方法在國(guó)內(nèi)以及國(guó)外的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了總結(jié)。通過(guò)文獻(xiàn)資料查閱和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)研,確定了本文的研究?jī)?nèi)容和方法,完成建筑搬運(yùn)機(jī)器人障礙物檢測(cè)和避障的整體策略。雙目攝像機(jī)標(biāo)定和立體校正是整個(gè)基于雙目視覺(jué)檢測(cè)障礙物的基礎(chǔ)。根據(jù)攝像機(jī)成像模型,建立三維空間和圖像空間的四個(gè)坐標(biāo)系,通過(guò)坐標(biāo)系之間的變換可以推出空間中一點(diǎn)和圖像上像素點(diǎn)之間的關(guān)系矩陣。利用攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)完成雙目攝像機(jī)主要參數(shù)的提取,在此基礎(chǔ)上完成了雙目圖像的立體校正工作。立體匹配作為整個(gè)障礙物檢測(cè)過(guò)程中的重要環(huán)節(jié),同時(shí)也是最繁瑣的一步,降低立體匹配的誤匹配率,提高匹配精度與效率是本文研究的重點(diǎn)。針對(duì)局部立體匹配算法中影響匹配精度的主要因素展開(kāi)研究,在代價(jià)計(jì)算階段加入了多特征代價(jià),通過(guò)聚合匹配代價(jià)和遮擋點(diǎn)的剔...

【文章頁(yè)數(shù)】：76 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1鋼骨架?chē)娡磕突鸶采w材料的SSR—Ⅰ型機(jī)器人

西安建筑科技大學(xué)碩士學(xué)位論文2的工業(yè)行業(yè)轉(zhuǎn)向了傳統(tǒng)建筑行業(yè)中，在一些大型混凝土預(yù)制板生產(chǎn)線(xiàn)、焊接、大型鋼筋混凝土的搬運(yùn)現(xiàn)場(chǎng)都能看到機(jī)器人的身影，種類(lèi)繁多，包括測(cè)繪機(jī)器人、砌墻機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、拆除機(jī)器人、巡檢機(jī)器人等等。如圖1.2和圖1.3分別為工作中的“3D打印建筑機(jī)器人”和....

圖1.23D打印建筑機(jī)器人

西安建筑科技大學(xué)碩士學(xué)位論文2的工業(yè)行業(yè)轉(zhuǎn)向了傳統(tǒng)建筑行業(yè)中，在一些大型混凝土預(yù)制板生產(chǎn)線(xiàn)、焊接、大型鋼筋混凝土的搬運(yùn)現(xiàn)場(chǎng)都能看到機(jī)器人的身影，種類(lèi)繁多，包括測(cè)繪機(jī)器人、砌墻機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、拆除機(jī)器人、巡檢機(jī)器人等等。如圖1.2和圖1.3分別為工作中的“3D打印建筑機(jī)器人”和....

圖1.3墻面施工機(jī)器人

西安建筑科技大學(xué)碩士學(xué)位論文2的工業(yè)行業(yè)轉(zhuǎn)向了傳統(tǒng)建筑行業(yè)中，在一些大型混凝土預(yù)制板生產(chǎn)線(xiàn)、焊接、大型鋼筋混凝土的搬運(yùn)現(xiàn)場(chǎng)都能看到機(jī)器人的身影，種類(lèi)繁多，包括測(cè)繪機(jī)器人、砌墻機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、拆除機(jī)器人、巡檢機(jī)器人等等。如圖1.2和圖1.3分別為工作中的“3D打印建筑機(jī)器人”和....

圖2.1四個(gè)坐標(biāo)系之間的位置關(guān)系

西安建筑科技大學(xué)碩士學(xué)位論文92雙目攝像機(jī)標(biāo)定與立體校正雙目攝像機(jī)采集到的左目圖像和右目圖像存在相機(jī)畸變的影響，在進(jìn)行后續(xù)立體匹配時(shí)會(huì)造成較大的誤差，給立體匹配工作帶來(lái)極大的不便。本章通過(guò)對(duì)雙目攝像機(jī)成像模型的研究，采用攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)，獲取雙目攝像機(jī)的內(nèi)部和外部參數(shù)，完成立體圖像....

本文編號(hào)：4035014