目前我國建筑產(chǎn)業(yè)發(fā)展水平不斷提高,建筑施工主要依靠工人完成,施工過程存在環(huán)境復(fù)雜,自然氣候可變性因素多等問題,工人安全事故頻發(fā),施工效率緩慢。針對這一現(xiàn)象,本文開展了專門應(yīng)用于建筑環(huán)境的建筑機器人相關(guān)研究,對提高施工效率和質(zhì)量,降低安全事故率,提高我國建筑產(chǎn)業(yè)智能化有著實際意義。在機器人的研究中,機器人標定是提高機器人控制精度的關(guān)鍵技術(shù)之一,測量手段是制約其發(fā)展的重要因素。機器人運動學(xué)標定是研究機器人控制問題前提,也是提高機器人控制精度的重要因素。建筑機器人的運動特性包括但不限于正逆運動學(xué)和軌跡規(guī)劃兩個內(nèi)容,通過對運動特性的研究可確定機器人的工作性能和運動空間,是機器人控制的重要研究內(nèi)容。本文的主要工作如下:首先,對建筑機器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀進行了廣泛研究,通過對機器人性能研究的了解確定了本文的研究內(nèi)容。之后分析了機器人運動學(xué)標定的相關(guān)理論,對建筑機器人進行了運動學(xué)建模,并計算了正逆運動學(xué)解和雅可比矩陣,為后文標定和軌跡規(guī)劃提供基礎(chǔ)。其次,在對機器人標定的研究中,本文分析了傳統(tǒng)建模方法的不足,建立了封閉運動鏈,在此基礎(chǔ)上建立了雙機D-H模型,并基于此模型將零力控制引入機器人運動學(xué)標定過程。...

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1我國建筑裝飾行業(yè)年產(chǎn)值增長速度圖

蘇州科技大學(xué)碩士論文第一章緒論第一章緒論1.1選題背景及研究意義隨著改革開放的不斷深入，我國建筑產(chǎn)業(yè)發(fā)展水平不斷提高，建筑行業(yè)總產(chǎn)值2017年已突破21萬億。如圖1.1所示，我國建筑行業(yè)及裝飾行業(yè)在近十年之中的增長形勢迅猛，每年均以遞增形式發(fā)展。

圖1-22010-2017年我國建筑施工主要事故類型分布圖

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圖1-3混凝土路面修整機器人

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本文編號：4006802