在應(yīng)急物流運(yùn)輸中,主要的運(yùn)輸方式有公路、鐵路、水路、航空以及管道等五種運(yùn)輸方式。由于重大災(zāi)害往往發(fā)生在不發(fā)達(dá)的西部地區(qū),部分區(qū)域運(yùn)網(wǎng)稀疏,加上災(zāi)害對運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò)的破壞,此時(shí),航空運(yùn)輸?shù)目煽啃�、高效性以及及時(shí)性就起到了不可替代的地位。雖然航空運(yùn)輸相對于其他幾種運(yùn)輸方式時(shí)間縮短了不少,但是物資的組板方式以及航空集裝器的空間利用率依舊極大的制約了航空運(yùn)輸?shù)臅r(shí)間和效率。航空集裝器的自動(dòng)組板主要包括物資的快速搬運(yùn)、物資的裝載策略、物資的輸送積存和整理以及航空集裝器的自動(dòng)罩網(wǎng)技術(shù)等內(nèi)容。本論文通過對航空組板作業(yè)流程、裝載方式、搬運(yùn)的運(yùn)動(dòng)軌跡等進(jìn)行研究,對航空組板機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)律、運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了設(shè)計(jì),同時(shí),構(gòu)建了用于應(yīng)急物流航空組板作業(yè)的裝載模型,有效的提高了航空集裝器的空間利用率。首先,分析了航空自動(dòng)組板機(jī)器人的主要功能、性能指標(biāo)以及裝載約束,對航空組板機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類型、驅(qū)動(dòng)方式、機(jī)械本體結(jié)構(gòu)、抓取裝置、控制方案進(jìn)行了確定,并對其主要的硬件進(jìn)行了選取。其次,結(jié)合應(yīng)急物流航空組板作業(yè)的特點(diǎn),對常見航空集裝器的裝載因素進(jìn)行了分析,引入了接觸比這一概念來處理應(yīng)急物資紙箱的穩(wěn)定性,并且在對裝載因素進(jìn)行處理的基... 

【文章來源】：重慶大學(xué)重慶市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

常見工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類型Figure2.1Structuretypesofcommonindustrialrobots

機(jī)作為自動(dòng)組板機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式。航空組板機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)的簡介前面的方案分析中，確定了直角坐標(biāo)機(jī)器人作為本課題設(shè)計(jì)和研究現(xiàn)確定自動(dòng)組板機(jī)器人的機(jī)械本體結(jié)構(gòu)。其主要由支架、x 向驅(qū)動(dòng)部部件、 z 向驅(qū)動(dòng)部件、抓具以及對應(yīng)的控制系統(tǒng)等部分組成。架采用的是焊接鋼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，主要用來支撐各主要運(yùn)動(dòng)部件。x 向驅(qū) 向橫梁上，其直線位移機(jī)構(gòu)由齒輪齒條、交流伺服電機(jī)及減速機(jī)等組字聯(lián)軸器將交流伺服電機(jī)以及減速機(jī)的驅(qū)動(dòng)力傳遞到兩邊的 x 向橫門同步驅(qū)動(dòng)的要求。y向驅(qū)動(dòng)部件采用交流伺服電機(jī)及減速機(jī)，傳動(dòng)。y軸主體采用型鋼結(jié)構(gòu)，強(qiáng)度高、剛性好，能滿足快速運(yùn)動(dòng)及裝載z 向傳動(dòng)結(jié)構(gòu)也為齒輪齒條。其主要由交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)完成 z 向的于組板機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)簡單，且各部分獨(dú)立工作，因此工作速度高。Z 向驅(qū)動(dòng)部件X 向驅(qū)動(dòng)部件

圖 3.14 初始化模塊Figure 3.14 Initialization module設(shè)置主要是在組板機(jī)器人運(yùn)動(dòng)之前，讓其各以使用在當(dāng)系統(tǒng)斷電重啟、意外停機(jī)或者故制模塊主要用來設(shè)置DMC5480 運(yùn)動(dòng)控制卡的插補(bǔ)方插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)。如圖 3.15 所示。

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