基于剛?cè)狁詈系囊簤和诰驒C(jī)機(jī)械臂非線性動力學(xué)研究
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更多相關(guān)文章: 柔性多體力學(xué) 剛?cè)狁詈?/b> 數(shù)值求解 靈敏度 仿真分析
【摘要】:為準(zhǔn)確描述液壓挖掘機(jī)機(jī)械臂動力學(xué)模型,根據(jù)柔性多體動力學(xué)理論,采用模態(tài)函數(shù)描述臂架的彈性變形,利用LAGRANGE定理和虛功原理建立挖掘機(jī)臂架系統(tǒng)剛?cè)狁詈系姆蔷性動力學(xué)方程。對已建立的動力學(xué)方程利用MATLAB進(jìn)行數(shù)值求解,運(yùn)用仿真軟件ADAMS及NASTRAN建立液壓挖掘機(jī)機(jī)械臂剛?cè)狁詈夏P筒⑦M(jìn)行仿真分析,通過對比二者結(jié)果表明動力學(xué)方程建模方法的正確性,運(yùn)用數(shù)值求解方法進(jìn)行模態(tài)計算和動力學(xué)響應(yīng)分析,求解相關(guān)幾何參數(shù)的一階固有頻率靈敏度,分析了影響機(jī)械臂動力學(xué)特性的主要模態(tài)參數(shù),為進(jìn)一步研究其結(jié)構(gòu)優(yōu)化及運(yùn)動精度控制提供依據(jù)。
【作者單位】: 浙江大學(xué)能源工程學(xué)系;
【關(guān)鍵詞】: 柔性多體力學(xué) 剛?cè)狁詈?/strong> 數(shù)值求解 靈敏度 仿真分析
【基金】:浙江省科技廳項目
【分類號】:TU621
【正文快照】: 液壓柔性機(jī)械臂系統(tǒng)足機(jī)械系統(tǒng)、液丨k系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的耦介系統(tǒng),各種力W M桕'I:作川、相'I:影響,農(nóng)現(xiàn)出強(qiáng)彳丨:?線性動力學(xué)特件,竹架的柔件變形+袢忽視。I"]HJMII尸采川r輕質(zhì)結(jié)構(gòu),K過大的變形對動態(tài)件能會造成極大影響。為r對K:進(jìn)行動態(tài)優(yōu)化設(shè)〖卜和運(yùn)動精密控制,'N:要進(jìn)行
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10 魏s
本文編號:873700
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