在危險環(huán)境下,遠程操控系統(tǒng)加入力覺反饋能夠使操作者感受到真實的操縱感覺,實現(xiàn)力覺臨場感,實時把握被控對象運動狀態(tài),及時對控制指令做出相應的調(diào)整,保證被控對象在遠程操控下準確可靠運行,很大程度上能夠降低人員傷亡,增加操作者操控的舒適性,因此對基于力反饋的工程車輛遠程操控系統(tǒng)的研究具有十分重要的現(xiàn)實意義。通過對基于力反饋的遠程操控系統(tǒng)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀的分析,結(jié)合本系統(tǒng)實際工程需求,對基于力反饋的工程車輛遠程操控系統(tǒng)進行設(shè)計和研究。本文對遠程操控系統(tǒng)進行總體分析,該系統(tǒng)主要包括操控臺部分、被控對象部分和數(shù)據(jù)通信部分,其中被控對象部分不在本文研究范疇內(nèi)。分析遠程控制方法與控制結(jié)構(gòu)的優(yōu)缺點,選擇適合本系統(tǒng)的遠程控制方法與控制結(jié)構(gòu)。對操控臺轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、踏板系統(tǒng)、換擋系統(tǒng)的力反饋結(jié)構(gòu)進行詳細設(shè)計,并對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行數(shù)學建模和換擋系統(tǒng)進行運動學分析。詳細介紹傳感器、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)和工業(yè)控制計算機系統(tǒng)等硬件設(shè)備的選擇,并以LabVIEW軟件作為測控系統(tǒng)軟件開發(fā)工具,對各功能模塊的子程序進行設(shè)計,滿足系統(tǒng)對車輛運行狀態(tài)的實時顯示和數(shù)據(jù)收發(fā)。對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)力矩電機的電流和轉(zhuǎn)矩雙環(huán)PID控制策...

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1力反饋系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)

部分：一部分是人體感覺運動環(huán)，當人體接觸到生壓力，經(jīng)由相關(guān)的感官神經(jīng)將壓力信息傳給大的肌肉，驅(qū)使人類的胳膊或手指運動；另一部分覺界面裝置的末端執(zhí)行器時，執(zhí)行器上的傳感器根據(jù)虛擬物體模型計算出末端執(zhí)行器所產(chǎn)生的力反饋給操作者，從而實現(xiàn)對虛擬或真實物體的力究結(jié)果表明[7-8]：人類獲....

圖1.2第一套主從操作機械手

在真實的場景當中，增加游戲操作的沉司的力反饋產(chǎn)品有各自的特點，Logitecht的產(chǎn)品主要采用齒輪傳動技術(shù)。線傳動比靈敏度下降；齒輪傳動造價較為便宜，低。技術(shù)已經(jīng)應用到諸多領(lǐng)域，但是有些領(lǐng)進步，具有力反饋的產(chǎn)品會越來越成熟程操控系統(tǒng)研究現(xiàn)狀發(fā)展可以追溯到上世紀40~50年代....

圖1.5遠程控制工程車輛系統(tǒng)

1.3第一臺可編程控制的工業(yè)機器人圖1.4達芬奇手術(shù)機器人015年Lule理工大學Bond，Robin&Therén，Hkan[19]等人對遠程控制工程訊方法進行研究。以VolvoL110G輪式裝載機為實驗車輛，通過WLAN或L關(guān)，在Or....

圖1.3第一臺可編程控制的工業(yè)機器人

圖1.3第一臺可編程控制的工業(yè)機器人圖1.4達芬奇手術(shù)機器人2015年Lule理工大學Bond，Robin&Therén，Hkan[19]等人對遠程控制工程車輛的通訊方法進行研究。以VolvoL110G輪式裝載機為實驗車輛，通過WLAN或....

本文編號：3893163