在規(guī)劃核實(shí)測(cè)量中,針對(duì)建筑物內(nèi)低矮、狹小空間的情況獲取及面積測(cè)量較為困難的問(wèn)題,提出了運(yùn)用管道CCTV檢測(cè)機(jī)器人進(jìn)行低矮、狹小空間面積測(cè)量的方法,并在此基礎(chǔ)上運(yùn)用PID控制實(shí)現(xiàn)了檢測(cè)機(jī)器人自動(dòng)行走及量測(cè),最后結(jié)合試驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)測(cè)量精度進(jìn)行了統(tǒng)計(jì)與分析,進(jìn)一步印證了該方法的可行性與準(zhǔn)確性,也為低矮、狹小空間結(jié)構(gòu)面積測(cè)量成果的質(zhì)量檢驗(yàn)提供新手段。 

【文章來(lái)源】：測(cè)繪通報(bào). 2020,(S1)北大核心CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：4 頁(yè)

【部分圖文】：

管道CCTV檢測(cè)設(shè)備示意

在作業(yè)前先將攝像頭安裝在爬行器上,其次將主控制器與電纜連接、電纜與爬行器連接,待設(shè)備組裝完成后將爬行器放置于低矮、狹小空間結(jié)構(gòu)中,如圖2所示。通過(guò)實(shí)時(shí)影像手動(dòng)控制爬行器將其運(yùn)行至墻體邊緣,并調(diào)整爬行器方向使其側(cè)面與墻體保持一致,然后打開(kāi)PID控制調(diào)節(jié)器,使爬行器與墻壁間保持設(shè)定距離并沿墻壁自動(dòng)行走,在行走過(guò)程中對(duì)前方距離進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)量,運(yùn)行示意如圖3所示。圖3 檢測(cè)機(jī)器人測(cè)量運(yùn)行示意

檢測(cè)機(jī)器人測(cè)量運(yùn)行示意

【參考文獻(xiàn)】：
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