針對橋式吊車模型不確定性問題,研究了一類基于在線估計的反演控制設計方法.相比其它常規(guī)橋式吊車控制方案,它不需要具體的系統(tǒng)數(shù)學模型,不需要對系統(tǒng)進行解耦或線性化處理,僅利用系統(tǒng)實時測量數(shù)據(jù),在線估計模型信息,結合反演控制設計方法將系統(tǒng)分為全驅動和欠驅動兩個子系統(tǒng),分別進行估計和控制設計.該方法一方面能夠解決吊車負載質量變化、系統(tǒng)摩擦力和狀態(tài)耦合等模型不確定性問題;另一方面,通過李亞普諾夫函數(shù)保證了系統(tǒng)的控制穩(wěn)定性.仿真和物理實驗驗證了本方法的可行性和有效性. 

【文章來源】：信息與控制. 2020,49(05)北大核心

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

橋式吊車實物圖

橋式吊車結構示意圖

本文方法響應曲線

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3079246