本文關鍵詞：基于線性二次型的剛柔耦合挖掘機機械臂軌跡追蹤與振動控制

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【摘要】：針對挖掘機機械臂在運行過程中軌跡追蹤和振動控制問題,建立了剛柔耦合挖掘機機械臂非線性動力學模型,對模型中關節(jié)角變量和彈性變量兩部分進行解耦,并對挖掘機機械臂軌跡追蹤和殘余振動抑制進行計算,最后根據(jù)計算數(shù)據(jù)對建立相關模型進行數(shù)值驗證。研究結果表明,挖掘機機械臂剛柔性耦合軌跡跟蹤控制方法是有效的,利用線性二次型最優(yōu)控制方法對挖掘機機械系統(tǒng)由柔性機械臂的彈性變形所引起的殘余振動起到了明顯的抑制效果。
【作者單位】： 常州劉國鈞高等職業(yè)技術學校;
【關鍵詞】： 挖掘機 機械臂 剛柔耦合 線性二次型
【分類號】：TU621;TP241
【正文快照】： 0引言挖掘機又被稱挖掘機械,傳統(tǒng)作用是使用鏟斗挖掘高于或低于承機面物料,并裝入運輸車輛或卸至堆料場的土方機械,其具體模型見圖1,近年來隨著技術集成化發(fā)展,挖掘機鏟斗更換為破碎器后可以完成挖掘前目標對象的破碎工作,更換為抓爪后可以完成對目標對象的抓取工作。隨著使用

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本文編號：1005349