本文選題：電動缸 + 精度補償　； 參考：《重慶大學(xué)》2014年碩士論文

【摘要】：本課題設(shè)計開發(fā)了電動缸類產(chǎn)品的實驗測試系統(tǒng)，主要負(fù)責(zé)完成了實驗平臺的控制系統(tǒng)硬件設(shè)計和軟件開發(fā)。系統(tǒng)采用“工控機＋運動控制卡”的控制架構(gòu)，，采用高精度磁柵尺檢測其定位精度，能夠自動測試電動缸的各種性能參數(shù)并進(jìn)行相關(guān)的數(shù)據(jù)處理，并能完成文中所涉及的電動缸的兩類派生機構(gòu)的整機運動控制和部分參數(shù)的測試。 本測試平臺采用間接測量的方式獲得速度和加速度，分別采用差商法和移動中心平滑算法對磁柵尺測得的實時位移數(shù)據(jù)進(jìn)行處理求得速度和加速度，通過實測效果對比，選出了不同情況下所適用的算法。 本文對電動缸的定位誤差進(jìn)行了分析歸類，在測得各測點正反行程位置誤差的基礎(chǔ)上，通過對位置誤差數(shù)據(jù)進(jìn)行最小二乘線性擬合求得了系統(tǒng)的線性誤差，通過改進(jìn)的分段三次拉格朗日插值得到了電動缸全行程的非線性誤差。在此基礎(chǔ)上，在上位控制軟件中對電動缸進(jìn)行了位置誤差補償，有效的提高了電動缸的定位精度。 在單電動缸分析和測試的基礎(chǔ)上，開發(fā)了電動缸的派生機構(gòu)——直角坐標(biāo)機械手與H形并聯(lián)機構(gòu)——的整機測試模塊，對其部分參數(shù)的測試方法進(jìn)行了分析，提出了H型并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)模型并進(jìn)行了樣機實驗，實現(xiàn)了對該并聯(lián)機構(gòu)的完全控制。
[Abstract]:This paper designs an experimental test system for electric cylinder products , which is mainly responsible for the hardware design and software development of the control system of the experimental platform . The system adopts the control structure of the industrial control machine and the motion control card . The system adopts a high - precision magnetic grid ruler to detect the positioning accuracy , can automatically test the various performance parameters of the electric cylinder and carry out the related data processing , and can finish the test of the movement control and part parameters of the whole machine of the two kinds of subsidiary mechanisms of the electric cylinder .

In this test platform , the speed and acceleration are obtained by indirect measurement , and the real - time displacement data measured by the magnetic grid ruler are processed by the difference quotient method and the moving center smoothing algorithm to obtain the speed and acceleration .

In this paper , the positioning error of the electric cylinder is analyzed and classified , and the linear error of the system is obtained by the least square linear fitting of the position error data . Based on this , the nonlinear error of the full stroke of the electric cylinder is obtained through the improved three - time Lagrange interpolation .

Based on the analysis and test of single electric cylinder , the whole machine testing module of the derivative mechanism _ straight - angle coordinate manipulator and H - shaped parallel mechanism _ of the electric cylinder is developed . The test method of its partial parameters is analyzed , the kinematic model of H - type parallel mechanism is put forward and the prototype experiment is carried out , and the complete control of the parallel mechanism is realized .
【學(xué)位授予單位】：重慶大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號】：TP274;TP273

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2108144