本文關(guān)鍵詞：喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

文檔介紹：
天津大學(xué)碩士學(xué)位論文喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)分析姓名:羅海風(fēng)申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別:碩士專業(yè):機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師:王樹新20080601中文摘要本文針對(duì)喉部微創(chuàng)外科手術(shù)特點(diǎn)設(shè)計(jì)了喉部手術(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng),開發(fā)了控制系統(tǒng)原型樣機(jī)。基于該樣機(jī)進(jìn)行了系列實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了機(jī)器人完成設(shè)計(jì)任務(wù)的能力,并對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的各項(xiàng)性能參數(shù)進(jìn)行測(cè)試,為進(jìn)一步改進(jìn)系統(tǒng)提供了實(shí)驗(yàn)依據(jù),本文主要工作內(nèi)容如下:(1)在分析喉部微創(chuàng)外科手術(shù)特點(diǎn)基礎(chǔ)上,對(duì)喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行建模和仿真。首先,應(yīng)用D.H方法分別建立機(jī)器人主操作手、從操作手被動(dòng)支架、主動(dòng)支架及末端工具的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,用Matlab軟件仿真出主操作手、從操作手末端工具的工作空間,確定主從操作手之間的運(yùn)動(dòng)比例映射系數(shù):然后,以喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人從操作手運(yùn)動(dòng)學(xué)模型為基礎(chǔ),對(duì)主從操作手之間的映射實(shí)現(xiàn)作了詳細(xì)闡述;最后,針對(duì)喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人末端工具的不同類型特點(diǎn),設(shè)計(jì)了機(jī)器人的主從非冗余及冗余控制算法。(2)研制了喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng)。首先,分析了喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng)可采用的控制模式;其次,確定了控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu),采用PC+DSP運(yùn)動(dòng)控制卡實(shí)現(xiàn)開放式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì);設(shè)計(jì)并搭建了... 內(nèi)容來自轉(zhuǎn)載請(qǐng)標(biāo)明出處.

  本文關(guān)鍵詞：喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。