本文關(guān)鍵詞：顯微外科手術(shù)機(jī)器人手指系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

摘要 本文圍繞顯微外科手術(shù)機(jī)器人手指系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā)這個(gè)專題，對(duì)帶力感 覺(jué)手指系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、無(wú)力感覺(jué)手指系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、微力傳感器與實(shí)驗(yàn)進(jìn) 行了全面、系統(tǒng)的分析與研究。 根據(jù)顯微外科手術(shù)中無(wú)力感覺(jué)的操作需要，設(shè)計(jì)完成了顯微外科手術(shù)機(jī)器 人的手指系統(tǒng)，即無(wú)力感覺(jué)的手指系統(tǒng)。此系統(tǒng)應(yīng)用于沒(méi)有力檢測(cè)需求的場(chǎng)合， 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，，可靠性高，夾持力大。 具有力感覺(jué)的手指系統(tǒng)在手術(shù)中的功能是夾持血管外膜或者是手術(shù)器械如 縫合針等，進(jìn)行夾持力的檢測(cè)和調(diào)整；更換指端的手術(shù)器械，如手術(shù)剪或手術(shù) 刀，以進(jìn)行剪斷和切割的操作，配合整個(gè)機(jī)器人六自由度運(yùn)動(dòng)的要求，指端器 械繞自身軸線旋轉(zhuǎn)：并且?jiàn)A持力的調(diào)整范圍是O～lOOgL旋轉(zhuǎn)的角度不超過(guò)360 。。由上述功能的要求，設(shè)計(jì)完成帶力感覺(jué)的手指系統(tǒng)。其中，對(duì)手指的驅(qū)動(dòng) 方式、夾持力可調(diào)的雙彈簧機(jī)構(gòu)，彈簧的設(shè)計(jì)，微電機(jī)的選型以及最終設(shè)計(jì)成 型的手指系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的分析研究。 基于前人對(duì)顯微外科手術(shù)的研究，確定了手指系統(tǒng)夾持力的范圍，同時(shí)確 定傳感器必須有高靈敏度和高分辨率；并且基于顯微外科手術(shù)工具的應(yīng)用環(huán)境 要求，確定了傳感器必須體積小、結(jié)構(gòu)緊湊。在此基礎(chǔ)之上，設(shè)計(jì)了微力傳感 器，對(duì)比分析了利用金屬應(yīng)變片、壓電晶體、壓阻元件作為力敏元件的優(yōu)劣和 可行性以及實(shí)際的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。 為了驗(yàn)證理論分析設(shè)計(jì)的正確性和有效性，對(duì)機(jī)器人輔助顯微外科手術(shù)系 統(tǒng)中的手指系統(tǒng)從運(yùn)動(dòng)和力感覺(jué)兩個(gè)方面進(jìn)行了詳細(xì)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，并成功的進(jìn) 行了兔子腿部靜脈血管lmm縫合的實(shí)驗(yàn)。 關(guān)鍵詞：主從控

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