本文關(guān)鍵詞：欠驅(qū)動(dòng)仿人多指手的虛擬樣機(jī)建模和運(yùn)動(dòng)仿真

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【摘要】：隨著上肢殘疾人數(shù)的增加,對(duì)仿人型機(jī)器手的需求越來(lái)越多�；阡摻z繩傳動(dòng)的欠驅(qū)動(dòng)多指仿人手,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊,重量輕,抓取穩(wěn)定,靈活,可以根據(jù)目標(biāo)物體形狀自適應(yīng)的振取物體。食指和拇指對(duì)捏、側(cè)捏是人手日常生活中的經(jīng)常操作,仿人手能否實(shí)現(xiàn)對(duì)捏、側(cè)捏很大程度上決定仿人手設(shè)計(jì)是否成功。在仿人手虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)階段,利用MATLAB建模計(jì)算,用ADAMS運(yùn)動(dòng)仿真,兩者相互結(jié)合,可以直觀地驗(yàn)證仿人手食指、拇指主要設(shè)計(jì)參數(shù)是否合適,功能上能否實(shí)現(xiàn)對(duì)捏、側(cè)捏,為之后的詳細(xì)設(shè)計(jì)奠定基礎(chǔ)。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 欠驅(qū)動(dòng) MATLAB ADAMS 對(duì)捏 側(cè)捏 虛擬樣機(jī)仿真
【基金】：北京市科技計(jì)劃項(xiàng)目(Z151100003315010)
【分類號(hào)】：TP391.9;R318.1
【正文快照】： g- 根據(jù)我國(guó)第二次全國(guó)殘疾人抽樣調(diào)杏數(shù)據(jù)顯示,全國(guó)釀人數(shù)約8 2%萬(wàn)人’其中肢體殘疾約2 412力人’占總殘疾人數(shù)的29.07%[11。這些數(shù)據(jù) 和第一次抽樣調(diào)查數(shù)據(jù)比較,我國(guó)殘疾人數(shù)明顯增力口,其中肢體殘疾人數(shù)占各類殘疾人數(shù)的比例是最大的。肢體殘疾人為了不完全依刪人,能夠一

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3 王黎U，

本文編號(hào)：960515