本文關鍵詞：一種用于手術導航的持針器械校正方法

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【摘要】：為了降低肺癌等疾病的發(fā)病率和死亡率,早期診斷與治療是關鍵環(huán)節(jié).對發(fā)病部位(如胸腔內組織)進行扎針活檢和治療是常見的診療手段.為解決醫(yī)生用手直接控制扎針精度低導致重復手術概率大的問題,需要設計一種高精度手術導航系統(tǒng).手術導航系統(tǒng)運作的前提是系統(tǒng)中各構件間相對位置的校正.對此提出了基于可見光標記物的系統(tǒng)校正方法,實現(xiàn)了手術針、機械手以及雙攝像頭之間空間相對位置的校正,為后續(xù)手術導航奠定參數基礎.實驗數據表明,針尖的校正誤差為1.37mm,針姿態(tài)校正誤差為0.62",滿足經皮胸腔手術的下針需求.
【作者單位】： 清華大學微電子與納電子學系;清華大學電子工程系;
【關鍵詞】： 校正 雙目立體視覺 圖像處理 機械手 手術導航
【基金】：國家自然科學基金項目(61373073) 清華大學自主科研計劃項目(2013089223) 深圳市科技計劃項目(JCYJ20150331151358146)
【分類號】：R197.39;TP391.41
【正文快照】： 1引言隨著全球環(huán)境的日益惡化,尤其在中國,近30年來,肺癌的男、女發(fā)病率和死亡率均居世界首位.根據醫(yī)學界權威學術刊物《柳葉刀》[1]的研究報告顯示,與1990年相比,中國肺癌導致的死亡率增加了103%.為降低這類重大疾病的發(fā)病率及死亡率,一個關鍵的工作環(huán)節(jié)是在疾病的早期診斷及

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