目的:應用自主研發(fā)的遠程控制血管腔內手術機器人系統(tǒng)完成動脈造影手術,并評價其有效性及安全性。方法:使用三維人體血管模型及巴馬小型豬,在DSA(Digital subtraction angiography,DSA)下遠程控制血管腔內手術機器人操控導管自股動脈入路進入血管模型及實驗動物的主動脈弓和三級血管,完成豬全腦血管造影,并對標記部位行組織切片,評價系統(tǒng)有效性及安全性。結果:血管腔內手術機器人可成功進入體外模型主動脈弓及三級血管分支,并在體內研究中成功完成豬全腦血管造影,術后豬主動脈弓及各標記部位組織切片中血管內膜未見明顯損傷。結論:本研究證實遠程控制腔內機器人系統(tǒng)可在動物模型中成功完成弓上動脈及全腦血管造影,超選目標血管及造影過程安全有效。

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圖1遠程控制血管腔內手術機器人系統(tǒng)

體內外實驗顯示本血管腔內手術機器人系統(tǒng)可準確地接受遠程控制信號，操作過程穩(wěn)定可靠，未發(fā)生卡頓、信號不暢或異常響應等現(xiàn)象。在體外三維血管模型實驗中，采用遠程觸摸面板在DSA手術室外可成功控制機器手臂將多功能導管配合導絲進入模型三級血管分支左鎖骨下動脈、左頸總動脈、頭臂干動脈、右頸總....

圖2遠程控制血管腔內手術機器人完成豬腦血管造影

體內實驗顯示，遠程數(shù)控血管腔內手術機器人能順利完成豬全腦血管造影（如圖2），機器手臂和具有多重關節(jié)的專用造影導管可準確接收體外控制模塊發(fā)出的指令，并配合導絲分別進入實驗動物的主動脈弓，并依次準確進入左無名動脈、右無名動脈、右折返動脈、頸內動脈總干、左頸內動脈、右頸內動脈完成各分支....

圖3術后目標血管安全性評價

圖2遠程控制血管腔內手術機器人完成豬腦血管造影3討論

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