針對踝關(guān)節(jié)康復機器人運動過程中的人機交互性問題,本文提出一種基于肌電信號的魯棒自適應人機交互控制方法.針對患者難以保持某一動作、肌電信號微弱等特點,提出一種新的關(guān)節(jié)角度估計方法.該方法充分利用了踝關(guān)節(jié)運動時脛骨前肌與腓腸肌的拮抗關(guān)系,將踝關(guān)節(jié)的動作類型與單個肌肉群的收縮進行關(guān)聯(lián),利用歸一化的特征值完成運動意圖的辨識和運動角度的估計.為了保證人機交互的安全性,提出一種剛度、阻尼參數(shù)在線自適應調(diào)節(jié)的阻抗控制算法.基于交互力矩對機器人末端的運動角度與運動速度實時進行調(diào)節(jié),使其對外表現(xiàn)出等效柔性.實驗研究表明所提出的人機交互控制方法是有效的,并具有一定應用前景. 

【文章來源】：控制理論與應用. 2020,37(12)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：11 頁


本文編號：3464032