【摘要】：人體膝關(guān)節(jié)的運動是一個復雜三維的運功,其運動既有滾動也有滑動,并且滾動滑動是按一定的比率進行的,其運動的瞬心線并不連續(xù)。目前常用的連桿式人工膝關(guān)節(jié)機構(gòu)的瞬心位置越高其站立期的靜態(tài)穩(wěn)定性越好,但是其擺動期的動態(tài)穩(wěn)定性降低,兩者互為矛盾。針對此問題,設計了一種瞬心不連續(xù)的人工膝關(guān)節(jié)仿生機構(gòu),并且對其進行分析,推導出其實現(xiàn)純滾動、純滑動及滾動和滑動并存的連接條件。該人工膝關(guān)節(jié)機構(gòu)有時變瞬心,可以同時具有較好的靜態(tài)穩(wěn)定性及動態(tài)穩(wěn)定性,較好的解決目前人工膝關(guān)節(jié)動態(tài)穩(wěn)定性和站立時的靜態(tài)穩(wěn)定性相互矛盾的問題。
[Abstract]:The motion of the human knee joint is a complex three-dimensional movement, its motion is both rolling and sliding, and the rolling slide is carried out in a certain ratio, and the instantaneous center line of its motion is not continuous. The higher the instantaneous center position of the commonly used linkage artificial knee joint mechanism is, the better the static stability is during standing period, but the dynamic stability decreases during the swing period, which is contradictory to each other. In order to solve this problem, an artificial knee joint bionic mechanism with discontinuous instantaneous center is designed and analyzed, and the connection conditions for the realization of pure rolling, pure sliding and coexistence of rolling and sliding are deduced. The artificial knee joint mechanism is sometimes instantaneous, which can have better static stability and dynamic stability at the same time, and solve the contradiction between the dynamic stability of the artificial knee joint and the static stability while standing.
【作者單位】： 桂林電子科技大學機電工程學院;陜西恒通智能機器有限公司;
【基金】：國家科技支撐計劃(2012BAH32F07)
【分類號】：R318.17

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7 趙奇;蔣W，

本文編號：2221231