本文關(guān)鍵詞：基于肌電信號控制的康復(fù)醫(yī)療下肢外骨骼設(shè)計及研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

浙江大學(xué) 碩士學(xué)位論文 基于肌電信號控制的康復(fù)醫(yī)療下肢外骨骼設(shè)計及研究 姓名：費燁S 申請學(xué)位級別：碩士 專業(yè)：機械電子控制工程 指導(dǎo)教師：楊燦軍 20060501 浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文 摘要 “以人為核心”的人機一體化技術(shù)，將人和機器人二者優(yōu)勢進行互補，強調(diào)入 的智能參與到機器人的控制當(dāng)中，本文所研究的康復(fù)醫(yī)療下肢就是這樣一種充分體 現(xiàn)該技術(shù)思想的典型的人機系統(tǒng)。 本論文工作依靠浙江大學(xué)流體傳動及控制國家重點實驗室資源優(yōu)勢，開展基于 肌電信號的康復(fù)醫(yī)療下肢設(shè)計及研究，并且開發(fā)出了一套康復(fù)醫(yī)療下肢的原型試驗 系統(tǒng)，包括機械結(jié)構(gòu)的加工和組裝、以及控制的具體實現(xiàn)。該原型試驗系統(tǒng)可作為 今后開展進一步深入研究的實驗平臺。 論文首先綜述國內(nèi)外下肢系統(tǒng)的研究進展和研究現(xiàn)狀，分析本課題的研究背 景，并提出研究意義、目標(biāo)和內(nèi)容；并以肌電信號為控制系統(tǒng)的主要信息源，研究 了基于肌電信號的下肢控制原理和實現(xiàn)方法。同時詳細介紹了系統(tǒng)組成，包括機械 結(jié)構(gòu)、下位機系統(tǒng)、傳感器的選型，控制系統(tǒng)電路、數(shù)據(jù)采集及串口通訊等模塊的 實現(xiàn)。 在控制系統(tǒng)的設(shè)計中，用肌電信號控制下肢機器人的控制方法上，一種廣為采 用的控制方式就是自主式控制。本研究詳細介紹了肌電信號控制所需要的4個關(guān)鍵 技術(shù)，①肌電信號的成功提取，②表征假肢動作模式的肌電信號特征值的提取，③ 根

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