本文關(guān)鍵詞：神經(jīng)外科機(jī)器人定位精度研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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文章編號(hào):100220446(2007)0220123205神經(jīng)外科機(jī)器人定位精度研究3劉軍傳,張玉茹,李振(北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所,北京100083)摘要:針對(duì)機(jī)器人輔助神經(jīng)外科手術(shù)對(duì)高精度的要求,對(duì)“黎元”神經(jīng)外科機(jī)器人的定位精度進(jìn)行了研究.考慮到關(guān)節(jié)軸的微小偏差,基于修正的DH運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對(duì)機(jī)器人的實(shí)際幾何參數(shù)進(jìn)行了辨識(shí).采用基于誤差反傳(BP)算法的多層前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)各關(guān)節(jié)的傳動(dòng)誤差進(jìn)行了補(bǔ)償.利用高精度的三坐標(biāo)測(cè)量臂對(duì)“黎元”神經(jīng)外科機(jī)器人的定位精度進(jìn)行了測(cè)量.結(jié)果表明,該機(jī)器人絕對(duì)定位精度最大值為1163mm,平均值為1104mm,較以前有了很大提高,能夠滿足多數(shù)神經(jīng)外科手術(shù)的需要.關(guān)鍵詞:機(jī)器人;精度;神經(jīng)外科中圖分類號(hào):TP24文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:uracyofaNeurosurgicalRobotLIUJun2chuan,ZHANGYu2ru,LIZhen(RoboticsInstitute,BeihangUniversity,Beijing100083,China)Abstract:uracyinrobot2assistedneurosurgery,uracyofourneurosurgicalrobot,NeuroMaster.Takingsmalldistortionsofthejointaxesintoconsideration,thekinematicparametersareidentifiedbasedonarevisedDenavit2Hartenbergkinematicmodel.workbasedonerrorbackpropagation(BP)pensatethetransmissionerrorofeachjoint.u... 內(nèi)容來自轉(zhuǎn)載請(qǐng)標(biāo)明出處.

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