針對截石位臨床手術特點和介入性機器人干預系統(tǒng)的嚴苛要求,設計了懸臂關節(jié)式靶向放療機器人系統(tǒng).根據機器人結構約束條件,提出了定位機構的尺寸優(yōu)化算法和重力矩補償機制,以改善懸臂關節(jié)驅動能耗和運動平穩(wěn)性;設計了末端力感知粒子植入機構及硬件電路,采集信號用于進針過程力反饋.根據介入性靶向置針"醫(yī)師在環(huán)"要求,設計了機器人控制系統(tǒng),提出了融合粒子植入規(guī)劃、虛擬安全平面進針控制、粒子植入自動循環(huán)的人機交互方法.進行了機器人懸臂關節(jié)力矩補償效果及假體模型的半自主植入實驗驗證,實驗結果表明該機器人系統(tǒng)具有較好的粒子植入精度和效率以及人機協(xié)作特性.

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本文編號：3774012