發(fā)布時間：2018-06-10 19:30

  本文選題：機器人彎制 + 正畸弓絲�。� 參考：《儀器儀表學(xué)報》2017年03期

【摘要】：錯頜畸形是目前常見的口腔疾病,固定矯治是治療錯頜畸形的有效方法,其中固定矯治技術(shù)的關(guān)鍵是正畸弓絲的精確化彎制。機器人利用其位姿的精確控制能力可以實現(xiàn)精確化的弓絲彎制,其中弓絲成形控制點的規(guī)劃決定了機器人彎制正畸弓絲的成形精度�；诜侄问降恼z數(shù)學(xué)模型,提出采用有限點展成法實現(xiàn)正畸弓絲成形控制點的位置規(guī)劃,對基于有限點展成法的正畸弓絲成形控制點位置規(guī)劃方案進(jìn)行實驗驗證,對不同弦弧圍成面積下弦弧差值對控制點數(shù)目和面積誤差的影響規(guī)律,以及控制點數(shù)目和面積誤差之間的關(guān)系進(jìn)行了討論,并提出基于斜率法的正畸弓絲成形控制點角度規(guī)劃策略�；诨颊吲R床口腔數(shù)據(jù),利用自行設(shè)計的正畸弓絲彎制機器人實驗系統(tǒng),通過正畸弓絲彎制實驗驗證了正畸弓絲成形控制點位置和角度規(guī)劃策略的有效性。
[Abstract]:Malocclusion is a common oral disease at present. Fixed orthodontic treatment is an effective method for the treatment of malocclusion. The key of the fixed orthodontic technique is the precise bending of orthodontic bow wire. The precise control of the bow wire can be realized by the precise control ability of the robot. The planning of the control point of the pantograph forming determines the bending of the robot. The forming precision of the orthodontic arch wire is made. Based on the mathematical model of the segmented orthodontic bow wire, the position planning of the control point of the orthodontic arch wire forming is realized by the finite point spread method. The control point position planning scheme of the orthodontic arch wire forming based on the finite point spread method is experimentally verified, and the difference of the lower chord arc in the area of different chord arcs is controlled. The relationship between the point number and area error and the relation between the number of control points and the area error is discussed, and the angle planning strategy of the orthodontic arch wire forming control point based on the slope method is proposed. Based on the patient's clinical oral data, the robot experiment system designed by the orthodontic arch wire bending is used to make the real orthodontic bow wire bending. The validity of the position and angle planning strategy of orthodontic arch wire control points is verified.
【作者單位】： 哈爾濱理工大學(xué)機器人技術(shù)及工程應(yīng)用研究中心;北京大學(xué)口腔醫(yī)學(xué)院;哈爾濱理工大學(xué)測控技術(shù)與儀器黑龍江省高校重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51205093) 中國博士后科學(xué)基金(2016M591538) 黑龍江省博士后科學(xué)基金(LBH-Z16091) 黑龍江省教育廳項目(12541147) 哈爾濱理工大學(xué)青年拔尖創(chuàng)新人才培養(yǎng)計劃(201509)項目資助
【分類號】：R783.5

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本文編號：2004344