針對國內(nèi)屠宰生產(chǎn)線豬腹剖切環(huán)節(jié)勞動強度大、衛(wèi)生環(huán)境差、作業(yè)效率低、人工成本高等問題,提出了一種機器人豬腹剖切方法.通過工業(yè)激光傳感器采集豬胴體表面三維點云,采用深度截斷和統(tǒng)計濾波對胴體點云進行預處理,基于歐式距離對預處理后的豬胴體點云進行聚類分割,得到單個豬胴體的點云數(shù)據(jù);基于主成分分析（PCA）算法計算豬胴體點云的特征向量及對稱平面,并將合適的距離范圍內(nèi)的點集投影到對稱平面,再從投影點集中框選剖切范圍,并對剖切范圍內(nèi)的點集進行離散化,得到豬腹剖切軌跡點,指導機器人完成剖切.實驗結(jié)果表明:該豬腹剖切方法在切割質(zhì)量和切割效率上優(yōu)于人工切割,基本滿足豬肉生產(chǎn)線要求. 

【文章來源】：華中科技大學學報(自然科學版). 2020,48(11)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

豬胴體點云采集過程點云歐式聚類分割流程如下：為豬胴體點云

剖切末端執(zhí)行器

豬胴體點云采集結(jié)果

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3398609