為適應(yīng)規(guī)�；i場過道狹窄、道路縱橫多的特點(diǎn),設(shè)計(jì)一款適合在規(guī)模豬舍環(huán)境內(nèi)進(jìn)行自主機(jī)器巡檢作業(yè)的底盤結(jié)構(gòu)。基于麥克納姆輪開發(fā),采用鋁型材作為支撐框架,設(shè)計(jì)獨(dú)立減震懸架系統(tǒng),試制底盤結(jié)構(gòu)樣機(jī);對底盤結(jié)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析;并采用有限元仿真技術(shù)對底盤支撐框架進(jìn)行計(jì)算。結(jié)果表明,在設(shè)定的滿載狀態(tài)下,最大變形發(fā)生在底盤框架頂部,總變形量為7.15×10^-3 mm;底盤框架最大等效彈性應(yīng)變?yōu)?.86×10^-5;底盤框架的最大等效應(yīng)力發(fā)生在頂部鋁型材相連處,為5.42×10⁶ N/m²。針對底盤結(jié)構(gòu)的減震性能進(jìn)行對比試驗(yàn),得到不同底盤形式的震動信號,對數(shù)據(jù)信息進(jìn)行挖掘分析,驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的底盤結(jié)構(gòu)的減震性能。該底盤結(jié)構(gòu)方案為行走式畜禽養(yǎng)殖環(huán)境巡檢機(jī)器設(shè)計(jì)提供參考。 

【文章來源】：中國農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào). 2020,41(07)北大核心

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

連續(xù)相對路面行駛試驗(yàn)

豬場巡檢機(jī)器人底盤主要由鋁型材支撐框架、獨(dú)立減震懸架系統(tǒng)、驅(qū)動電機(jī)、聯(lián)軸器、麥克納姆輪等組成,如圖1所示。其中,獨(dú)立減震懸架系統(tǒng)包含減震彈簧、電機(jī)機(jī)架、合頁等。采用四輪的底盤布置形式,車輪選用麥克納姆輪。麥克納姆輪主要是由主體輪架和各個滾子構(gòu)成,滾子與車輪的周線方向相切,夾角一般為45°。通常將4個麥克納姆輪安裝在機(jī)器人底盤上,依靠每個車輪的不同旋轉(zhuǎn)方向的不同組合來使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)多種平移運(yùn)動的方式。底盤的外形尺寸參數(shù)如表1所示。四麥克納姆輪的底盤,能夠使豬場巡檢移動機(jī)器人更加靈活地移動,實(shí)現(xiàn)在水平面上的全方位移動,良好的適應(yīng)豬場環(huán)境內(nèi)過道狹小,且道路縱橫多、需要經(jīng)常轉(zhuǎn)向的特點(diǎn)。表1 豬場巡檢機(jī)器人底盤外形尺寸參數(shù)Tab. 1 Dimension parameters of pig farm inspection platform chassis 參數(shù) 數(shù)值 長度/mm 482 寬度/mm 40 高度/mm 143 左右輪距/mm 270 前后軸距/mm 382 離地高度/mm 33

表3 選用鋁型材參數(shù)Tab. 3 Profile parameter 參數(shù) 數(shù)值/類型 參數(shù) 數(shù)值/類型 材質(zhì) 鋁(6063—T5) 截面形態(tài) 四面槽 工藝 陽極氧化 槽寬/mm 5.8 線密度/(g·m-1) 1 450 底孔數(shù) 1 截面寬/mm 20 底孔直徑/mm 5 截面高/mm 20 集合慣性/cm4 9.25 截面比 1∶1 截面慣性/cm4 4.862.2 電機(jī)選擇和電機(jī)機(jī)架設(shè)計(jì)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]Mecanum輪移動機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及導(dǎo)航控制研究[D]. 徐鋒.西安理工大學(xué) 2017
[3]Mecanum輪式全向移動平臺減振技術(shù)的研究[D]. 楊霖.大連交通大學(xué) 2016
[4]變電站智能巡檢車關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 楊磊.蘭州大學(xué) 2016



本文編號：2962039