發(fā)布時(shí)間：2018-06-10 14:48

  本文選題：自動(dòng)清糞機(jī)器人 + 行為方法　； 參考：《農(nóng)機(jī)化研究》2017年06期

【摘要】：自動(dòng)清糞機(jī)器人的工作環(huán)境復(fù)雜,不僅有靜態(tài)障礙物(如牛欄),且動(dòng)態(tài)障礙物眾多(如人和牲畜等)。為此,提出了一種基于行為方法的路徑規(guī)劃法。該方法非常適合于動(dòng)態(tài)環(huán)境下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,其原理簡(jiǎn)單、計(jì)算快捷、容易實(shí)現(xiàn)。根據(jù)該算法,確立了一套完整的軟件系統(tǒng)和設(shè)計(jì)方案,并在此基礎(chǔ)上制造出了樣機(jī)。經(jīng)過(guò)樣機(jī)在奶牛養(yǎng)殖場(chǎng)的工作和測(cè)試,驗(yàn)證了該方法的實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性和可操作性。
[Abstract]:The working environment of the automatic defecation robot is complex. There are not only static obstacles (such as cattle fences), but also many dynamic obstacles (such as humans and animals). Therefore, a path planning method based on behavior method is proposed. This method is very suitable for robot motion planning in dynamic environment. It is simple in principle, fast in calculation and easy to realize. According to the algorithm, a complete software system and design scheme are established, and a prototype is made. The real-time, accuracy and maneuverability of the method are verified by the work and test of the prototype in the dairy farm.
【作者單位】： 黑龍江省農(nóng)業(yè)機(jī)械工程科學(xué)研究院;黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué);中國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械化科學(xué)研究院呼和浩特分院;
【基金】：“十二五”國(guó)家科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(2014BAD08B10)
【分類號(hào)】：S817.5;TP242

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本文編號(hào)：2003591