發(fā)布時間：2016-10-09 16:40

  本文關鍵詞：“核心穩(wěn)定”理論在舞蹈訓練中的應用，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《華東理工大學》 2012年

結腸鏡操作手柄的再設計及建模

駱文龍  

【摘要】：隨著內(nèi)窺鏡技術的不斷發(fā)展,結腸鏡已經(jīng)廣泛應用于臨床結腸疾病的診斷。電子結腸鏡的出現(xiàn),使得醫(yī)生操作結腸鏡的方式由雙人法轉變?yōu)閱稳朔?傳統(tǒng)的結腸鏡操作手柄已經(jīng)不能滿足單人單手操作的需要。為了解決這一問題,本文結合人體工程學原理和公理設計相關理論,首次提出了人機交互產(chǎn)品的再設計方法——時間域法,并利用該方法對結腸鏡操作手柄進行再設計。經(jīng)過再設計的手柄具有傳統(tǒng)手柄的全部基本功能,且能夠滿足單手完成所有結腸鏡檢查操作需要,符合人手運動規(guī)律,降低了操作復雜度。 本文首先從人體工程學角度出發(fā),對人手的運動規(guī)律做了歸納和總結,分析了握持狀態(tài)下人手手指的操作力；然后在機器人的范疇內(nèi),將結腸鏡彎曲部視為一種蜿蜒型機器人并利用D-H算法對其運動學進行分析,得到手柄角度控制機構的驅動參數(shù)與彎曲部運動參數(shù)之間的關系。之后,在公理設計理論基礎上提出一種新的再設計方法,對結腸鏡操作手柄及其角度控制機構進行再設計。最后,基于人體測量學和人手握持狀態(tài)下的運動規(guī)律,建立了具有單一手掌結構16自由度的人手三維模型,并在SolidWorks軟件環(huán)境下將其和手柄模型進行虛擬交互,通過虛擬環(huán)境和原型樣機兩個方面的交互結果初步驗證了新手柄的合理性。

【關鍵詞】：
【學位授予單位】：華東理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2012
【分類號】：TH776
【目錄】：

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