【摘要】：攝像機(jī)標(biāo)定是視覺定位、三維重建等視覺研究的前提，其標(biāo)定精度直接決定著整個(gè)視覺系統(tǒng)的功能實(shí)現(xiàn)效果，同時(shí)，良好的標(biāo)定實(shí)時(shí)性已成為移動(dòng)機(jī)器人等視覺研究對(duì)攝像機(jī)標(biāo)定的又一項(xiàng)性能要求。 隨著嵌入式DSP處理器的發(fā)展，針對(duì)視頻圖像處理的TMS320DM642芯片以其強(qiáng)大運(yùn)算能力、高運(yùn)算速度和高運(yùn)算精度，促進(jìn)了機(jī)器視覺領(lǐng)域的發(fā)展，本文提出利用OpenCV函數(shù)在DSP平臺(tái)實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)標(biāo)定的方法。 通過對(duì)攝像機(jī)標(biāo)定相關(guān)理論和標(biāo)定方法的研究，重點(diǎn)探究了線性求解和非線性迭代優(yōu)化相結(jié)合的兩步法，，了解了標(biāo)定誤差產(chǎn)生機(jī)理及參數(shù)求解過程，為算法設(shè)計(jì)奠定理論基礎(chǔ)。 通過C++學(xué)習(xí)和OpenCV函數(shù)庫的熟悉，利用OpenCV函數(shù)庫在PC機(jī)上完成攝像機(jī)標(biāo)定算法設(shè)計(jì)，并利用棋盤格標(biāo)定板進(jìn)行了標(biāo)定實(shí)驗(yàn)，然后利用Matlab的相機(jī)標(biāo)定工具箱對(duì)算法進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果證明本文基于OpenCV的標(biāo)定算法滿足實(shí)際應(yīng)用要求，完成算法的設(shè)計(jì)。 通過對(duì)DM642處理器的特性分析，搭建了基于DM642開發(fā)板的視覺系統(tǒng)；根據(jù)開發(fā)板例程學(xué)習(xí)，掌握了CCS3.3開發(fā)環(huán)境的使用，在DSP/BIOS操作系統(tǒng)下完成視頻驅(qū)動(dòng)開發(fā)和內(nèi)存配置；然后根據(jù)算法從PC機(jī)移植DSP過程中遇到的問題，對(duì)算法代碼進(jìn)行相應(yīng)修改，最終實(shí)現(xiàn)標(biāo)定算法在DSP平臺(tái)成功運(yùn)行，完成算法的移植工作。 針對(duì)移植代碼運(yùn)行效率較低的情況，結(jié)合DM642處理器的特性，對(duì)移植算法進(jìn)行編譯器優(yōu)化、C語言級(jí)優(yōu)化和匯編級(jí)優(yōu)化，改善了算法運(yùn)行情況。最后，對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析，證明本文的研究具有現(xiàn)實(shí)意義。 經(jīng)過算法背景理論研究，算法程序設(shè)計(jì)及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證、算法移植處理和算法優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)了代碼在DSP平臺(tái)的較快運(yùn)行，為后續(xù)工作的開展邁出了成功的第一步。
【圖文】：

—基于實(shí)時(shí)操作的嵌入式系統(tǒng)。隨著 RTOS 技術(shù)的發(fā)展很多實(shí)時(shí)分析工具，能通過簡(jiǎn)單的 API 函數(shù)調(diào)用實(shí)的擴(kuò)展性，降低了開發(fā)難度，提高了開發(fā)程序的執(zhí)行多�！诰W(wǎng)絡(luò)的嵌入式系統(tǒng)。21 世紀(jì)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)發(fā)展成net 是大勢(shì)所趨，但目前兩者之間的互聯(lián)尚難以實(shí)現(xiàn)式設(shè)備與 Internet 的完美結(jié)合是嵌入式技術(shù)發(fā)展的真展現(xiàn)狀和特點(diǎn)的核心是嵌入式微處理器，如圖 1-2 所示。據(jù)不完存在著大約 1000 多種各式各樣的嵌入式微處理器列。根據(jù)實(shí)際使用，主流體系結(jié)構(gòu)有 ARM、Powe每個(gè)體系都有其特性和適用范圍。因此因此和全球 P有一種嵌入式微處理器能夠主導(dǎo)市場(chǎng)，處理器的選擇而決定的。

湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文位的操作時(shí)，所有 8 個(gè)功能單元可以在同一周期內(nèi)并行使用。DM642 每一個(gè)寄存器組有兩條 32 位的數(shù)據(jù)總線，能夠一次讀或?qū)戦L(zhǎng)整形（4位）和雙字（64 位）的操作數(shù)。在 C6000 結(jié)構(gòu)中都有 1X 和 2X 兩個(gè)交叉通路，DM64中，一個(gè)數(shù)據(jù)通路中的多個(gè)功能單元能同時(shí)讀取同一個(gè)交叉通路的資源，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)通路資源能同時(shí)被兩個(gè)共單元讀取，提高了數(shù)據(jù)交互的效率。
【學(xué)位授予單位】：湖北工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類號(hào)】：TP391.41;TB85

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2582684