為了滿足視覺系統(tǒng)對于玩具小車的識別、定位和抓取,使用HALCON對相機(jī)進(jìn)行系統(tǒng)標(biāo)定,以消除相機(jī)畸變的影響。視覺系統(tǒng)創(chuàng)新性的使用了三相機(jī)進(jìn)行圖像采集,其中一個彩色相機(jī)用于識別,配套8mm鏡頭,兩個黑白相機(jī)用于定位,配套12mm鏡頭。基于雙目立體視覺系統(tǒng)和手眼標(biāo)定系統(tǒng),進(jìn)行雙目標(biāo)定和手眼標(biāo)定,得到對應(yīng)的標(biāo)定結(jié)果和標(biāo)定誤差。然后,通過得到的參數(shù)實現(xiàn)玩具小車的識別、定位和抓取,實驗測試定位誤差可以控制在0.3mm以內(nèi),能很好的實現(xiàn)玩具小車的抓取,滿足工業(yè)生產(chǎn)的需求。 

【文章頁數(shù)】：5 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于Halcon的工業(yè)機(jī)器人手眼標(biāo)定方法研究[J]. 田春林,陳李博,馬國慶,侯茂盛,劉濤.  制造業(yè)自動化. 2018(03)
[2]基于HALCON的雙目立體視覺工件尺寸測量[J]. 張如如,葛廣英,申哲,秦騰飛,董騰.  計算機(jī)測量與控制. 2018(01)
[3]基于HALCON的機(jī)械手視覺抓取應(yīng)用研究[J]. 盧泉奇,苗同升,汪地,楊浩,宗殿棟.  光學(xué)儀器. 2014(06)
[4]基于HALCON的雙目視覺系統(tǒng)標(biāo)定[J]. 李哲,項輝宇,韓寶安,黃佳軍.  機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新. 2013(03)
[5]基于視覺的農(nóng)業(yè)機(jī)械手抓取研究[J]. 李秀美,狄敬國.  中國農(nóng)機(jī)化學(xué)報. 2013(01)
[6]基于HALCON的非線性攝像機(jī)標(biāo)定算法研究與應(yīng)用[J]. 劉源泂,孔建益,王興東,劉釗.  機(jī)械設(shè)計與制造. 2012(02)
[7]雙目立體視覺系統(tǒng)的標(biāo)定[J]. 葛動元,姚錫凡,李凱南.  機(jī)械設(shè)計與制造. 2010(06)
[8]基于HALCON的攝像機(jī)標(biāo)定[J]. 羅珍茜,薛雷,孫峰杰,陸士清,李長遠(yuǎn).  電視技術(shù). 2010(04)



本文編號：3678461