激光點(diǎn)云的語(yǔ)義分割是實(shí)現(xiàn)三維場(chǎng)景理解的基礎(chǔ),特別是在大范圍室外環(huán)境中,實(shí)現(xiàn)大規(guī)模點(diǎn)云的實(shí)時(shí)語(yǔ)義分割對(duì)于自動(dòng)駕駛、智慧交通、虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域的應(yīng)用具有重要的理論價(jià)值和現(xiàn)實(shí)意義�；谌斯ぬ卣鞯狞c(diǎn)云語(yǔ)義分割方法依賴人工特征的設(shè)計(jì)與選取,其分割結(jié)果受研究人員的經(jīng)驗(yàn)影響較大。目前基于深度學(xué)習(xí)的方法在語(yǔ)義分割結(jié)果的準(zhǔn)確度方面有了很大的提升,但三維深度學(xué)習(xí)模型的計(jì)算效率通常較低,大量研究只能應(yīng)用于離線的點(diǎn)云分析。本文圍繞大范圍室外場(chǎng)景的實(shí)時(shí)點(diǎn)云語(yǔ)義分割開(kāi)展了相關(guān)研究,考慮到點(diǎn)云的數(shù)據(jù)表述方法會(huì)直接影響后續(xù)語(yǔ)義分割的計(jì)算效率和分割結(jié)果的準(zhǔn)確性,本文首先對(duì)點(diǎn)云的數(shù)據(jù)表述方法進(jìn)行了對(duì)比研究,然后研究了實(shí)時(shí)點(diǎn)云語(yǔ)義分割模型的設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)以及應(yīng)用等,具體包括以下幾方面內(nèi)容:1.針對(duì)稀疏激光點(diǎn)云的實(shí)時(shí)語(yǔ)義分割問(wèn)題,提出了一種基于八叉樹(shù)森林的三維稀疏卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。采用八叉樹(shù)森林表述方法,通過(guò)減小八叉樹(shù)的深度,提高數(shù)據(jù)訪問(wèn)的效率;設(shè)計(jì)了最小非平凡-不重疊卷積核,使得三維卷積能夠直接在八叉樹(shù)結(jié)構(gòu)上進(jìn)行稀疏計(jì)算,并進(jìn)行了模型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),給出了所提模型在CPU環(huán)境下的基于八叉樹(shù)搜索的實(shí)現(xiàn)算法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,雖然所提方法的語(yǔ)義分...

【文章頁(yè)數(shù)】：140 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖1.2SEGCIoud模型的整體架構(gòu)

圖２．２八叉樹(shù)結(jié)構(gòu)示意圖??Ｆｉｇ．?２．２?Ｉｌｌｕｓｔｒａｔｉｏｎ?ｏｆ?ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ?ｏｆ?ａｎ?ｏｃｔｒｅｅ??

圖２．３二維空間的Ｋ－Ｄ樹(shù)結(jié)構(gòu)示意圖??Ｆｉｇ．?２．３?Ｉｌｌｕｓｔｒａｔｉｏｎ?ｏｆ?ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ?ｏｆ?ａ?Ｋ－Ｄ?ｔｒｅｅ?ｉｎ?ｔｗｏ?ｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓ??

圖2.4基于二維圖模型的點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割結(jié)果

本文編號(hào)：3958425