發(fā)布時間：2022-02-08 22:11

　　針對橋梁底部結(jié)構(gòu)檢測的特種作業(yè)任務,是路政管理和橋梁養(yǎng)護部門的工作重點和技術(shù)難題。目前,我國橋梁養(yǎng)護單位主要采用傳統(tǒng)橋梁檢測車將檢測工程師裝載并運送到橋梁底部,進行現(xiàn)場人工檢測,工作環(huán)境危險惡劣,有危及作業(yè)人員生命安全的風險,其次人工檢測作業(yè)效率低,檢測結(jié)果主觀性強,容易漏檢。因此,針對橋梁檢測的特種作業(yè)技術(shù)需求,設計研制了橋梁特種作業(yè)機器人,可以實現(xiàn)橋梁底面、側(cè)面結(jié)構(gòu)的快速、高效和少人參與的檢測拍攝作業(yè),降低現(xiàn)場人工作業(yè)工作勞動強度和工作危險性。本文在橋梁特種作業(yè)機器人的研究背景意義、機器人本體機構(gòu)設計、末端作業(yè)機構(gòu)位姿估計方法、作業(yè)規(guī)劃和位姿優(yōu)化方法以及末端機器手運動控制方法等方面均進行了詳細的研究,進行了指標測試和試驗驗證相關工作,并將橋梁特種作業(yè)機器人應用在檢測示范工程中,進行了大量的性能改進和功能優(yōu)化的研究工作。本論文的研究工作、主要成果和創(chuàng)新點包括以下幾個方面:1、介紹了橋梁特種作業(yè)機器人的研究背景與意義,分析我國橋梁結(jié)構(gòu)病害主要形成的原因;研究橋梁病害檢測特種作業(yè)技術(shù)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,并且詳細介紹傳統(tǒng)橋梁管理養(yǎng)護和病害檢測的手段和方法,以及目前國內(nèi)外采用自動化機器人檢測的... 

【文章來源】：湖南大學湖南省211工程院校985工程院校教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：172 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

韓國漢陽大學制造的橋梁檢測機器人

磁性雙足機器人

中公高科研發(fā)的檢測機器人

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號：3615843