工業(yè)機(jī)器人和高端制造裝備技術(shù)水平是衡量一個(gè)國(guó)家裝備制造業(yè)水平的重要標(biāo)志。在工業(yè)4.0和中國(guó)制造2025的推動(dòng)下,我國(guó)對(duì)工業(yè)機(jī)器人和高端制造裝備需求日益迫切,同時(shí)對(duì)其功能和控制性能也提出了更高的要求�；炻�(lián)機(jī)構(gòu)綜合了串聯(lián)機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn),已成為裝備創(chuàng)新發(fā)展的重要方向。目前,對(duì)混聯(lián)機(jī)構(gòu)的高性能控制還存在一些難點(diǎn),主要包括:多輸入多輸出、強(qiáng)耦合的非線性特性,建模誤差、負(fù)載變化、摩擦力、未建模動(dòng)態(tài)、外部干擾等上界未知的不確定性,以及與驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制電壓不在同一通道的不匹配擾動(dòng)。因此,本文以混聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,研究魯棒滑模控制方法,以尋求混聯(lián)機(jī)構(gòu)的高性能控制策略,為該機(jī)構(gòu)在汽車電泳涂裝輸送裝備中的工程應(yīng)用奠定理論基礎(chǔ)。論文完成的主要工作如下:（1）提出一種結(jié)合非線性擾動(dòng)觀測(cè)器的魯棒滑�？刂品椒�。針對(duì)混聯(lián)機(jī)構(gòu)中存在的不確定性,設(shè)計(jì)滑�？刂破�,保證系統(tǒng)在不確定性影響下的跟蹤性能;針對(duì)滑�？刂浦羞^(guò)大的切換增益會(huì)引起滑�？刂贫墩駟�(wèn)題,設(shè)計(jì)無(wú)需不確定性緩慢變化限制的非線性擾動(dòng)觀測(cè)器估計(jì)系統(tǒng)中的不確定性并主動(dòng)補(bǔ)償,使滑�？刂破髦恍柽x取較小的切換增益,在提高系統(tǒng)魯棒性的同時(shí),可消弱滑�？刂贫墩�。仿真結(jié)果表明所... 

【文章來(lái)源】：江蘇大學(xué)江蘇省

【文章頁(yè)數(shù)】：129 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

懸掛

小，能有產(chǎn)，提身內(nèi)腔氣工件在前銜接要求擺桿備。擺桿直擺桿輸式輸送所減輕排氣不垂直有效地降低高了生產(chǎn)線氣包無(wú)法排前處理、電求較高。桿鏈輸送系桿鏈輸送機(jī)輸送機(jī)和水系統(tǒng)相比，。擺桿鏈輸良現(xiàn)象，無(wú)（a）垂直擺桿輸送低成本，如線的柔性化排盡，內(nèi)腔電電泳工序中Fig.系統(tǒng)是繼懸機(jī)主要由擺水平擺桿輸槽體長(zhǎng)度輸送系統(tǒng)解無(wú)法根除車垂直擺桿輸送Fi送機(jī)的輸送江蘇大圖1.2所示水平。但該電泳效果不需要其它轉(zhuǎn)圖1.2.1.2Theself-掛輸送機(jī)、桿、驅(qū)動(dòng)站送機(jī)兩種，和設(shè)備長(zhǎng)度決了車身上頂氣包。送機(jī)圖1g.1.3Thepen采用雙槽鋼學(xué)博士示�？墒褂迷撦斔拖到y(tǒng)不好[10]。此外轉(zhuǎn)運(yùn)工具輔2自行葫蘆輸-propelledho自行葫蘆站、拉緊站如圖1.3所度都有所縮上方輸送設(shè)1.3擺桿鏈輸ndulumchain鋼軌道，鏈學(xué)位論文不同形式的需要車身垂外，自行葫蘆助，對(duì)不同輸送系統(tǒng)istconveying等輸送系統(tǒng)、回轉(zhuǎn)站、所示[10]。其短，瀝水效備污染車身（輸送系統(tǒng)nconveyings條采用能垂的吊具實(shí)現(xiàn)垂直進(jìn)出槽蘆系統(tǒng)對(duì)烘同工序之間gsystem統(tǒng)后的又一牽引鏈條其出入槽角度效果相對(duì)較身的問(wèn)題，b）水平擺桿system垂直回轉(zhuǎn)的現(xiàn)不同車型的槽液，生產(chǎn)效烘干室的適應(yīng)的準(zhǔn)確、安一新型的機(jī)械條及軌道等組度可達(dá)45°較好，車身兜但局部存在桿輸送機(jī)的板鏈，特定3的的混合生效率低，車應(yīng)能力差，安全可靠的械化輸送設(shè)組成，有垂，與懸掛兜液現(xiàn)象有在車身內(nèi)腔定節(jié)距內(nèi)的3生車的設(shè)垂掛有腔的

小，能有產(chǎn)，提身內(nèi)腔氣工件在前銜接要求擺桿備。擺桿直擺桿輸式輸送所減輕排氣不垂直有效地降低高了生產(chǎn)線氣包無(wú)法排前處理、電求較高。桿鏈輸送系桿鏈輸送機(jī)輸送機(jī)和水系統(tǒng)相比，。擺桿鏈輸良現(xiàn)象，無(wú)（a）垂直擺桿輸送低成本，如線的柔性化排盡，內(nèi)腔電電泳工序中Fig.系統(tǒng)是繼懸機(jī)主要由擺水平擺桿輸槽體長(zhǎng)度輸送系統(tǒng)解無(wú)法根除車垂直擺桿輸送Fi送機(jī)的輸送江蘇大圖1.2所示水平。但該電泳效果不需要其它轉(zhuǎn)圖1.2.1.2Theself-掛輸送機(jī)、桿、驅(qū)動(dòng)站送機(jī)兩種，和設(shè)備長(zhǎng)度決了車身上頂氣包。送機(jī)圖1g.1.3Thepen采用雙槽鋼學(xué)博士示�？墒褂迷撦斔拖到y(tǒng)不好[10]。此外轉(zhuǎn)運(yùn)工具輔2自行葫蘆輸-propelledho自行葫蘆站、拉緊站如圖1.3所度都有所縮上方輸送設(shè)1.3擺桿鏈輸ndulumchain鋼軌道，鏈學(xué)位論文不同形式的需要車身垂外，自行葫蘆助，對(duì)不同輸送系統(tǒng)istconveying等輸送系統(tǒng)、回轉(zhuǎn)站、所示[10]。其短，瀝水效備污染車身（輸送系統(tǒng)nconveyings條采用能垂的吊具實(shí)現(xiàn)垂直進(jìn)出槽蘆系統(tǒng)對(duì)烘同工序之間gsystem統(tǒng)后的又一牽引鏈條其出入槽角度效果相對(duì)較身的問(wèn)題，b）水平擺桿system垂直回轉(zhuǎn)的現(xiàn)不同車型的槽液，生產(chǎn)效烘干室的適應(yīng)的準(zhǔn)確、安一新型的機(jī)械條及軌道等組度可達(dá)45°較好，車身兜但局部存在桿輸送機(jī)的板鏈，特定3的的混合生效率低，車應(yīng)能力差，安全可靠的械化輸送設(shè)組成，有垂，與懸掛兜液現(xiàn)象有在車身內(nèi)腔定節(jié)距內(nèi)的3生車的設(shè)垂掛有腔的

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3473845