本文關(guān)鍵詞：基于H_∞濾波理論和多模型算法的機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤研究　出處：《浙江大學(xué)》2016年博士論文　論文類型：學(xué)位論文

  更多相關(guān)文章： 機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤 狀態(tài)估計(jì) H_∞濾波 噪聲估計(jì) 多模型算法

【摘要】：機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤技術(shù)廣泛應(yīng)用在軍事領(lǐng)域和民用領(lǐng)域,而運(yùn)動(dòng)目標(biāo)模型的不確定性、噪聲統(tǒng)計(jì)特征未知等問題給機(jī)動(dòng)目標(biāo)的準(zhǔn)確跟蹤帶來了巨大的挑戰(zhàn)。本文以H∞濾波和多模型算法等為基礎(chǔ),對非理想條件下的機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤問題進(jìn)行了深入的研究。主要研究工作和貢獻(xiàn)如下:(1)針對線性離散時(shí)不變系統(tǒng),基于傳遞函數(shù)提出了新的穩(wěn)態(tài)H∞濾波算法,并比較了H2濾波器、卡爾曼濾波器和Hoo濾波器的主要區(qū)別和適用場景,通過仿真說明在模型不確定場景中,H∞濾波的估計(jì)性能優(yōu)于卡爾曼濾波。(2)針對非線性系統(tǒng),在Sigma點(diǎn)理論的基礎(chǔ)上提出了 一種新的無跡H∞濾波算法,通過仿真與擴(kuò)展H∞濾波進(jìn)行比較,說明了基于無跡變換的H∞濾波器估計(jì)性能優(yōu)于擴(kuò)展H∞濾波器。(3)針對噪聲統(tǒng)計(jì)特征和其先驗(yàn)知識(shí)未知的問題,提出一種基于H∞濾波器的噪聲估計(jì)方法,并應(yīng)用在機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤中,在獲得準(zhǔn)確的系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)的同時(shí),獲得噪聲的均值和協(xié)方差估計(jì)值。(4)針對系統(tǒng)噪聲統(tǒng)計(jì)特征缺失和先驗(yàn)知識(shí)未知的機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤問題,結(jié)合H∞濾波和交互多模型算法的估計(jì)算法,提出交互多模型H∞(IMMH)算法和H∞濾波-交互多模型(H∞-IMM)算法,在得到噪聲估計(jì)的同時(shí)完成對系統(tǒng)狀態(tài)的估計(jì)。
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級別】：博士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TN713

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本文編號(hào)：1324525