盡管已經(jīng)在全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)中觀察到了進步,并且這些系統(tǒng)得到了廣泛使用,但是它們無法在信號覆蓋區(qū)域和缺乏強信號的區(qū)域(例如室內環(huán)境)中提供有效的導航和定位服務。因此,近年來,室內定位技術已經(jīng)成為研究和開發(fā)的重點。在開放的環(huán)境中地球的磁場非常穩(wěn)定,且由于建筑物和內部結構的差異,這種類型的三維矢量磁場在室內可廣泛用于室內定位。本研究中使用智能手機磁力儀收集磁場數(shù)據(jù),以構建室內磁場圖。此外,加速度傳感器和陀螺儀用于推算手機的位置變化,并檢測用戶在手機上行走的步數(shù)。這項研究設計了一種測量用戶步長的程序,所有獲得的信息都輸入到行人航位推算(pedestrian dead reckoning,PDR)算法中,以計算行人目標的位置。利用改進的粒子濾波算法以及磁場圖的磁梯度優(yōu)化了PDR算法的室內定位精度。該方法通過使用粒子濾波算法作為主要定位框架將PDR與地磁定位相結合。為了提高地磁定位精度和地磁指紋的特異性,設計了地磁多特征定位算法,通過在磁場數(shù)據(jù)中提取3個地磁特征作為單點指紋;然后,利用粒子突變和重構粒子集的方法,解決了用于融合定位中粒子濾波算法的粒子降解問題。同時利用PDR算法中的加速度進行融合定...

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖4-4粒子濾波Fig.4-4Implementationo

第4章實驗評估434.3算法仿真實驗4.3.1算法主框架粒子濾波算法實現(xiàn)為了測試粒子濾波算法的性能隨機多方向行走60步，在遺傳粒子過濾器中，粒子集的大小為100，所有數(shù)據(jù)處理和模擬工作均在計算機上完成。多目標粒子過濾器跟蹤的性能受跟蹤交互作用和非常接近的多個觀測值的影響。因此，小....

本文編號：3963204