隨著我國(guó)“中國(guó)制造2025”戰(zhàn)略的提出和實(shí)施,智能加工制造已成為國(guó)家關(guān)注的重點(diǎn),并得到了迅速的發(fā)展。研究分析了工業(yè)生產(chǎn)加工現(xiàn)狀以及國(guó)內(nèi)外機(jī)器視覺(jué)和工業(yè)機(jī)器人加工作業(yè)系統(tǒng),為了實(shí)現(xiàn)批量工件的智能化生產(chǎn)加工,本文選用工業(yè)中典型的復(fù)雜工件為研究對(duì)象,在加工生產(chǎn)中設(shè)計(jì)完成一套可實(shí)現(xiàn)工件識(shí)別、定位、抓取和打磨作業(yè)的機(jī)器人智能加工系統(tǒng),并完成工件機(jī)器視覺(jué)識(shí)別定位系統(tǒng)和機(jī)器人打磨系統(tǒng)的研究分析。首先根據(jù)加工作業(yè)需求設(shè)計(jì)并建立了工件加工總系統(tǒng)工作站,完成了各部分組成選型及其選型參數(shù)的選定。其中,視覺(jué)識(shí)別定位系統(tǒng)主要完成識(shí)別定位模塊的軟件開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì),打磨系統(tǒng)主要完成打磨工作站的建立以及機(jī)器人打磨路徑的規(guī)劃。然后在機(jī)器視覺(jué)識(shí)別定位系統(tǒng)研究中完成了工件目標(biāo)圖像的采集和預(yù)處理,達(dá)到了目標(biāo)圖像的灰度化和圖像增強(qiáng),選用各向異性擴(kuò)散濾波算法及其參數(shù)的選定實(shí)現(xiàn)了圖像的空間域?yàn)V波。對(duì)比分析了基于圖像分割和形態(tài)學(xué)處理的Blob分析識(shí)別定位算法和基于模板匹配的識(shí)別定位算法,選定基于形狀的模板匹配識(shí)別定位算法,并完成其算法參數(shù)的優(yōu)化。之后在機(jī)器人打磨系統(tǒng)研究中完成了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模和分析,根據(jù)實(shí)際ABB打磨機(jī)器人的幾何模型和參... 

【文章頁(yè)數(shù)】：84 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

ABB機(jī)器人打磨系統(tǒng)

打磨系統(tǒng)工作站三維設(shè)計(jì)整體布局

裝備主視圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[6]基于模板匹配的視覺(jué)分揀方法及應(yīng)用研究[D]. 荊鑫.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
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[9]車牌識(shí)別關(guān)鍵技術(shù)相關(guān)算法研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 張躍生.北方民族大學(xué) 2017
[10]小型五自由度串聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[D]. 王濟(jì)陽(yáng).天津科技大學(xué) 2017



本文編號(hào)：3708176