在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中,叉車、拖車等設(shè)備需要大量的人員參與,而且成本高、運輸效率低,已經(jīng)越來越難以滿足現(xiàn)代工業(yè)的生產(chǎn)需求了。而AGV作為自動運輸車,其可以廣泛部署,運動范圍廣等特點,很好的滿足了工廠的各種需求,現(xiàn)代工廠也已經(jīng)開始越來越多的使用AGV來進行物料運輸。而在工業(yè)生產(chǎn)中,對于AGV的自主定位的精度要求也是越來越高,研究AGV的定位算法對于滿足AGV地圖更新及路徑規(guī)劃的定位要求具有重要的意義。本文主要研究內(nèi)容如下:針對AGV定位算法計算效率不高、實時性差等問題,選擇激光SLAM算法進行柵格地圖的繪制工作,圍繞AGV建立世界坐標系、小車坐標系以及激光坐標系,通過分析里程計及其誤差來源,建立里程計運動模型,再針對本實驗選擇的LMS111-10100激光雷達建立觀測模型為后面定位算法提供支持,利用課題組的激光傳感器獲取數(shù)據(jù)進行一個柵格地圖的仿真創(chuàng)建實驗,并且對柵格地圖進行二值化與自然域化處理,減少了算法的計算量,滿足定位的實時性需求。針對AGV定位問題,選取AMCL算法作為小車的基礎(chǔ)定位算法,用matlab進行了激光模型定位仿真,仿真中粒子集經(jīng)過2個位移時間完成收攏,定位誤差在3cm左右。在... 

【文章來源】：山東大學山東省211工程院校985工程院校教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 AGV國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 導航方式及SLAM的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.3.1 導航方式的發(fā)展
        1.3.2 SLAM國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.4 AGV定位算法關(guān)鍵技術(shù)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.4.1 地圖構(gòu)建
        1.4.2 定位
    1.5 本文研究內(nèi)容
第2章 基于AMCL的模型建立及柵格地圖處理
    2.1 引言
    2.2 即時定位與制圖技術(shù)概述
    2.3 實驗平臺系統(tǒng)模型設(shè)計
        2.3.1 運動模型設(shè)計
        2.3.2 激光觀測模型設(shè)計
    2.4 地圖模型的建立與處理
    2.5 本章小結(jié)
第3章 基于AMCL的定位算法研究
    3.1 基于自適應的蒙特卡洛定位算法
        3.1.1 蒙特卡洛定位原理
        3.1.2 自適應蒙特卡洛算法
        3.1.3 似然域模型算法實現(xiàn)
    3.2 蒙特卡洛定位算法實驗
    3.3 基于EKF與自適應蒙特卡洛融合的定位算法
        3.3.1 基于EKF的里程計和慣導元件的數(shù)據(jù)融合
        3.3.2 基于EKF數(shù)據(jù)處理的AMCL定位算法
    3.4 本章小結(jié)
第4章 系統(tǒng)實驗與分析
    4.1 實驗平臺實驗環(huán)境搭建與系統(tǒng)框圖
        4.1.1 實驗平臺本體設(shè)計
        4.1.2 實驗平臺軟件系統(tǒng)設(shè)計
        4.1.3 實驗環(huán)境搭建
    4.2 AMCL定位實驗
        4.2.1 定位實驗
        4.2.2 實驗分析
    4.3 本章小結(jié)
第5章 總結(jié)與展望
    5.1 總結(jié)
    5.2 展望
參考文獻
攻讀碩士學位期間取得的科研成果
致謝
學位論文評閱及答辯情況表


【參考文獻】：
期刊論文
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[5]基于視覺的AGV導航及運動規(guī)劃方法研究[D]. 肖載鴻.哈爾濱工業(yè)大學 2018
[6]智能輪椅室內(nèi)建圖及自主導航技術(shù)研究[D]. 袁源強.哈爾濱工業(yè)大學 2017
[7]多潛伏式AGV物流系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)研究[D]. 張西磊.哈爾濱工程大學 2017
[8]基于圖優(yōu)化SLAM的移動機器人導航方法研究[D]. 鄒謙.哈爾濱工業(yè)大學 2017
[9]基于激光雷達的室內(nèi)機器人SLAM研究[D]. 李昀澤.華南理工大學 2016
[10]磁導航輥道移載式實驗AGV的設(shè)計與研究[D]. 姚建余.廣西大學 2016



本文編號：3641482