我國人口老齡化問題加劇和專業(yè)醫(yī)療康復(fù)人員的緊缺,使有限醫(yī)療資源難以滿足我國國民對(duì)醫(yī)療健康服務(wù)的龐大需求。上肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)與康復(fù)醫(yī)學(xué)多領(lǐng)域技術(shù)融合的產(chǎn)物。上肢康復(fù)機(jī)器人可以為腦卒中患者提供準(zhǔn)確重復(fù)的上肢訓(xùn)練動(dòng)作,減輕醫(yī)護(hù)人員繁重的體力勞動(dòng),輔助患者恢復(fù)上肢運(yùn)動(dòng)功能和正常生活的能力。腦卒中患者手術(shù)后的上肢康復(fù)訓(xùn)練比較復(fù)雜,并且目前現(xiàn)有的上肢康復(fù)設(shè)備存在諸多不足。本文主要針對(duì)腦卒中患者手術(shù)后的上肢康復(fù)訓(xùn)練,設(shè)計(jì)了一種新型的六自由度上肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人和人機(jī)交互方式。本文深入分析了上肢康復(fù)機(jī)器人技術(shù)目前在國內(nèi)外的發(fā)展情況和腦卒中患者康復(fù)治療技術(shù)。根據(jù)人體上肢的解剖學(xué)特點(diǎn)和本體感覺神經(jīng)肌肉促進(jìn)法（PNF）總結(jié)出腦卒中患者上肢康復(fù)的需求,根據(jù)需求設(shè)計(jì)了一種新型的六自由度上肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人,這六個(gè)自由度分別是肩關(guān)節(jié)處的三個(gè)活動(dòng)自由度,手肘處的一個(gè)活動(dòng)自由度和手腕處的兩個(gè)活動(dòng)自由度。此外還設(shè)計(jì)了該系統(tǒng)的電氣電路和上位機(jī)軟件。創(chuàng)新性地采用了支撐回轉(zhuǎn)軸承,讓患者可以的左上肢和右上肢之間切換,達(dá)到一機(jī)兩用的目的。使用D-H參數(shù)法對(duì)該六自由度上肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。根據(jù)醫(yī)療器械的... 

【文章來源】：山東大學(xué)山東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：90 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－２?ＡＲＭｉｎ上肢康復(fù)機(jī)器人??Ａｒｍｅｏ?Ｐｏｗｅｒ是ＡＲＭｉｎ的商用版本，如圖１＿３所示，是由Ｈｏｃｏｉｎａ．公司、蘇黎??

圖１－３?Ａｒｍｅｏ?Ｐｏｗｅｒ上肢康復(fù)機(jī)器人??美國馬里蘭大學(xué)帕克分校研制了?ＭＧＡ［Ｍ：上肢康復(fù)機(jī)器人，如圖１－４所示

?第１章緒論???圖１－４?ＭＧＡ上肢康復(fù)機(jī)器人??美國華盛頓大學(xué)研制了?ＣＡＤＥＮ＿７［１５：上肢康復(fù)機(jī)器人，如圖１－５所示。具有七??個(gè)自由度，包括肩關(guān)節(jié)屈伸、外展內(nèi)收、內(nèi)旋外旋，肘關(guān)節(jié)屈伸，前臂內(nèi)旋外旋??和腕關(guān)節(jié)屈伸、外展內(nèi)收。肩關(guān)節(jié)的三個(gè)自由度偏置ｒ旋轉(zhuǎn)中心，將奇異位置移??到了上肢難以達(dá)到的地方。采用繩驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，減輕了機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)部分的重量，??具有慣量低、剛性高的特點(diǎn)，但是機(jī)械系統(tǒng)過于復(fù)雜。??Ｌａ??圖１－５?ＣＡＤＥＮ－７上肢康復(fù)機(jī)器人??德克薩斯大學(xué)奧斯汀分校研制了?Ｈａｎｎ〇ｎｙ［１６］上肢雙臂康復(fù)機(jī)器人，如圖１－６???所示。該機(jī)器人肩部有五個(gè)自由度，其中肩關(guān)節(jié)有屈伸、內(nèi)旋外旋和外展內(nèi)收這??三個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線相交于一點(diǎn)的自由度。為了使肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中心可上下移動(dòng)有一個(gè)冠??狀面旋轉(zhuǎn)自由度。為了使肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中心在水平面可以前伸后縮有一個(gè)平行四邊??形機(jī)構(gòu)的自由度。??５??

【參考文獻(xiàn)】：
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博士論文
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碩士論文
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