城市地下管網(wǎng)探測與管網(wǎng)地圖構(gòu)建是城市發(fā)展建設過程中的重要工作。探地雷達（Ground Penetrating Radar,GPR）是一種廣泛使用的地下管道探測工具。通過與GPS等傳感器相連接,在GPR探測的同時可以獲取地下管道的位置與方向信息。在GPS信號無法被接收的高樓旁等地,可以通過使用激光測距雷達等傳感器進行輔助定位。即時定位與地圖構(gòu)建（Simultaneous Localization And Mapping,SLAM）是一種常見的使用激光測距雷達數(shù)據(jù)進行實時定位的方法。在采集到一個待測地區(qū)的所有采樣數(shù)據(jù)后,本文提出了一種基于狄利克雷過程混合模型（Dirichlet Process Mixture Model,DPMM）的地下管網(wǎng)地圖構(gòu)建算法。本文主要內(nèi)容包含三個部分:GPR數(shù)據(jù)處理、SLAM定位輔助與地下管網(wǎng)地圖構(gòu)建。GPR數(shù)據(jù)處理部分主要對GPR數(shù)據(jù)中的B-scan圖像數(shù)據(jù)進行處理,識別并檢測地下管道,獲取其深度與半徑。SLAM定位輔助部分負責在GPS信號無法被接收時提供實時的定位數(shù)據(jù)。地下管網(wǎng)地圖構(gòu)建部分使用前述算法提供的管道數(shù)據(jù)進行地下管網(wǎng)地圖構(gòu)建。在處理傳感器數(shù)據(jù)及進... 

【文章來源】：中國科學技術(shù)大學安徽省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１本文算法整體構(gòu)成示意圖??ＧＰＲ數(shù)據(jù)處理主要包括對于ＧＰＲ的Ｂ－ｓｃａｎ圖像的處理

圖２．１?Ｂ－ｓｃａｎ圖像示例??

圖２．２?ＧＰＲ探測地下管道示例??２．２．１調(diào)整增益??ＧＰＲ通過向地下發(fā)射雷達波并接收回波來探測地下物體

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于粒子濾波的移動機器人SLAM算法[J]. 涂剛毅,金世俊,祝雪芬,宋愛國.  東南大學學報(自然科學版). 2010(01)



本文編號：3083185