礦區(qū)廢棄地為室外大型非結(jié)構(gòu)化環(huán)境,包含多種類(lèi)型的障礙物且存在諸多不確定性因素,給移動(dòng)機(jī)器人全覆蓋路徑規(guī)劃造成了極大的困難.本文使用牛耕式單元分解法結(jié)合生物激勵(lì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法完成移動(dòng)機(jī)器人對(duì)礦區(qū)廢棄地的全覆蓋路徑規(guī)劃.首先,針對(duì)礦區(qū)廢棄地已知環(huán)境,采用牛耕式單元分解法對(duì)復(fù)雜環(huán)境做出區(qū)域分解,將具有綜合復(fù)雜性的地圖分解為多個(gè)不含障礙物的子區(qū)域;然后,根據(jù)子區(qū)域的鄰接關(guān)系構(gòu)建無(wú)向圖,采用深度優(yōu)先搜索算法確定子區(qū)域間的轉(zhuǎn)移順序;最后,采用生物激勵(lì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法確定子區(qū)域內(nèi)部行走方式以及子區(qū)域間路徑轉(zhuǎn)移.仿真結(jié)果表明,生物激勵(lì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法在解決機(jī)器人路徑轉(zhuǎn)移問(wèn)題方面比其他路徑規(guī)劃算法更高效,所得的方法能夠處理復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境,完成廢棄礦區(qū)移動(dòng)機(jī)器人的覆蓋路徑規(guī)劃. 

【文章來(lái)源】：工程科學(xué)學(xué)報(bào). 2020年09期 北大核心

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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