隨著港口和航道的通航密度迅速增加,船舶呈現(xiàn)大型化、專業(yè)化、高速化的發(fā)展趨勢,海上交通環(huán)境越發(fā)的復雜。同時由于人民需求的增加和沿海城市經(jīng)濟的快速發(fā)展,海上與沿海區(qū)域的開發(fā)利用越來越頻繁（如跨海大橋、海底隧道、海上鉆井平臺、各類水工設施等）這就對船舶的安全通行產(chǎn)生了一定的影響。為了提高船舶在施工水域通行的安全性,對通行船舶進行智能誘導,使船舶安全地避開施工區(qū)域上的障礙物通行則顯得尤為重要。路徑規(guī)劃作為船舶智能誘導系統(tǒng)的重要組成部分,因此本文以船舶施工水域靜態(tài)環(huán)境建模、路徑規(guī)劃為主要研究內容,繼而展開了與路徑規(guī)劃相關的算法改進工作。本文的研究內容有以下三個方面:（1）在分析比較多種路徑規(guī)劃方法后,選擇Maklink環(huán)境建模作為本文的主要方法,結合國內外的相關研究,在Maklink建模的基礎上運用多種智能算法進行求解,如蟻群算法、遺傳算法、粒子群算法、布谷鳥算法、模擬退火算法等十種啟發(fā)式智能算法,并建立了多個衡量算法性能的指標對它們進行比較,并且對布谷鳥算法提出了改進,最終在仿真平臺上進行了仿真實驗,驗證了改進后的布谷鳥算法有更好的表現(xiàn)結果。（2）為了符合實際需求,提高規(guī)劃航線的安全性,提出了... 

【文章來源】：大連海事大學遼寧省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：60 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．?１施工水域示意圖??Ｆｉｇ．?２．１?Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ?ｗａｔｅｒ?ａｒｅａ?ｄｉａｇｒａｍ??

步驟５。??步驟５判斷該連線與該頂點處對應的凸多邊形的兩個邊界線組成的兩個外角。??ａ兩個角均小于或等于１８０，該連線為最優(yōu)的自由鏈接線，因此，忽略該點的所有??候選連線。??ｂ如果該連線不是最優(yōu)連線，即存在一個角大于１８０度，則把該連線存入到候選連??線當中。??步驟６檢查所有候選連線中的外角是否還有角度超過１８０度，若有，選擇下一條??連線轉到步驟４；若沒有則轉到下一步。??步驟７檢査并刪除冗余鏈接線。??步驟８重復步驟１到７，直到遍歷完所有障礙物的頂點。??構建完成后如圖２．２所不：??Ｉ??２００?ｒ???１??１８０?＇?魯９??？２??１６０?－??？?．１０??１２。??１００－??丄?＃２２?．８?４１１??４０?＾?ｍｕ??２〇?卜?＃１?＾１５！??？２４?＃１６??〇?Ｌ?：——ｃ????－ｆ?——」．????￡??０?５０?１００?１５０?２００??圖２．?２?Ｍａｋｌｉｎｋ鏈接圖??Ｆｉｇ．?２．２?Ｍａｋｌｉｎｋ?ｇｒａｐｈ??７??

?大連海事大學專業(yè)學位碩士學位論文???＃Ａ＃＾Ｃ??（ａ）不可通行區(qū)域情形１?洲不；可通行區(qū)域情形２?〇：）凹＿邊形分解圖??圖２．３改進Ｍａｋｌｉｎｋ示意圖??Ｆｉｇ．?２．３?Ｉｍｐｒｏｖｅｄ?Ｍａｋｌ?ｉｎｋ?ｓｃｈｅｍａｔｉｃ??最后用上述方法畫出施工水域的全ｇ連通圖，如圖２．４所示，其中點線是Ｍａｋｌｉｎｋ??線，黑實線為相鄰Ｍａｋｌｉｎｋ線的中點連線得到的無向網(wǎng)格圖。??２００．?；???：丨??０?５０?１００?１５０?．?２００??圖２．４施工水域全局連通圖??Ｆｉｇ．?２．４?Ｇｌｏｂａｌ?ｃｏｎｎｅｃｔｉｖｉｔｙ?ｍａｐ?ｏｆ?ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ?ｗａｔｅｒｓ??２．２?路徑規(guī)劃智能算法??２．２．１?遺傳算法求解流程??求解思想在于把節(jié)點在鏈接線上的位置作為基因進行編碼，構建種群，對于每一條??染色體，用Ｄ＾ｋｓｔｒａ算法計算出最短路徑長度做為該染色體的適應度值。算法流程圖如??圖２．５所示。??利用Ｄｉｊｋｓｔｒａ算法的結果作為基準路徑的好處在于可以提高遺傳算法的收斂速度，??并保證了遺傳算法的收斂方向，避免了局部收斂。??Ｊ?＞?；?ｉ??９??

【參考文獻】：
期刊論文
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