本文關(guān)鍵詞：3-1-1-1布局6-PSS并聯(lián)機(jī)器人性能工作空間分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：并聯(lián)機(jī)器人的性能工作空間研究對(duì)設(shè)計(jì)與應(yīng)用具有重要意義。3-1-1-1布局6-PSS并聯(lián)機(jī)器人是一種新型機(jī)構(gòu),該機(jī)構(gòu)由Stewart機(jī)構(gòu)演變而來,適用于多自由度運(yùn)動(dòng)模擬器等領(lǐng)域。本文基于該并聯(lián)機(jī)器人分析其性能工作空間,為設(shè)計(jì)與應(yīng)用提供參考。本文研究的主要內(nèi)容為3-1-1-1布局6-PSS并聯(lián)機(jī)器人的性能工作空間。根據(jù)該并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)布局特點(diǎn),分析了位置正解和位置反解,求出了速度雅克比矩陣�？紤]該并聯(lián)機(jī)器人的主要約束,分析了工作空間,為了便于觀察,繪制了工作空間三維圖及其對(duì)應(yīng)的等高線。分析了機(jī)構(gòu)尺寸參數(shù)對(duì)工作空間的影響,為選取參數(shù)提供依據(jù)。分析了運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)局部各向同性指標(biāo)在工作空間內(nèi)的分布狀態(tài),繪制了該指標(biāo)的三維分布圖及對(duì)應(yīng)的等高線,求出了力雅克比矩陣。分析了基于運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)各向同性指標(biāo)的性能工作空間,繪制了相應(yīng)的性能工作空間三維圖,得出了運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)各向同性指標(biāo)的取值范圍變化對(duì)工作空間的影響。定義了和分析了該并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能工作空間、靜力學(xué)性能工作空間和運(yùn)動(dòng)學(xué)-靜力學(xué)性能工作空間,利用Matlab軟件繪制了相應(yīng)的性能工作空間三維圖。應(yīng)用Solidworks軟件設(shè)計(jì)了該機(jī)器人的虛擬樣機(jī),并利用Adams軟件進(jìn)行仿真,得出相應(yīng)的仿真曲線,說明該機(jī)構(gòu)具有良好的運(yùn)動(dòng)性能。
【關(guān)鍵詞】：并聯(lián)機(jī)器人 位置正解 位置反解 工作空間 各向同性指標(biāo) 運(yùn)動(dòng)學(xué)性能工作空間 靜力學(xué)性能工作空間
【學(xué)位授予單位】：燕山大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TP242
【目錄】：

• 摘要5-6
• ABSTRACT6-9
• 第1章 緒論9-16
• 1.1 課題的來源和意義9-10
• 1.1.1 課題的來源9-10
• 1.1.2 課題研究的意義10
• 1.2 并聯(lián)機(jī)器人發(fā)展與應(yīng)用簡(jiǎn)介10-14
• 1.3 性能工作空間概述14
• 1.4 課題研究的主要內(nèi)容14-16
• 第 2 章 3-1-1-1 布局 6-PSS 并聯(lián)機(jī)器人的位置和工作空間分析16-37
• 2.1 引言16
• 2.2 3-1-1-1 布局 6-PSS 并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)布局描述16-18
• 2.2.1 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)布局簡(jiǎn)介16-18
• 2.2.2 機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)系設(shè)定18
• 2.3 3-1-1-1 布局 6-PSS 并聯(lián)機(jī)器人位置反解的解析18-22
• 2.3.1 位置反解求解19-21
• 2.3.2 反解計(jì)算實(shí)例21-22
• 2.4 正交型 6DOF并聯(lián)機(jī)器人的位置正解分析22-27
• 2.4.1 位置正解分析22-25
• 2.4.2 位置正解實(shí)例25-27
• 2.5 3-1-1-1 布局 6-PSS 并聯(lián)機(jī)器人的工作空間分析27-36
• 2.5.1 工作空間的影響因素27-28
• 2.5.2 工作空間的求解方法28-30
• 2.5.3 位置工作空間分析30-32
• 2.5.4 姿態(tài)工作空間分析32-33
• 2.5.5 機(jī)構(gòu)參數(shù)的影響33-36
• 2.6 本章小結(jié)36-37
• 第3章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)性能及其性能工作空間分析37-54
• 3.1 引言37
• 3.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)各向同性性能和運(yùn)動(dòng)學(xué)性能工作空間的分析37-52
• 3.2.1 雅可比矩陣和運(yùn)動(dòng)學(xué)各向同性性能指標(biāo)確定37-39
• 3.2.2 各向同性性能指標(biāo)在工作空間內(nèi)的分布39-42
• 3.2.3 速度各向同性取值與工作空間的關(guān)系42-48
• 3.2.4 運(yùn)動(dòng)學(xué)性能工作空間48-52
• 3.3 本章小結(jié)52-54
• 第4章 機(jī)器人靜力學(xué)性能及其性能工作空間分析54-73
• 4.1 引言54
• 4.2 靜力學(xué)各向同性性能和靜力學(xué)性能工作空間分析54-69
• 4.2.1 力雅克比矩陣和靜力學(xué)各向同性性能指標(biāo)確定54-56
• 4.2.2 各向同性性能指標(biāo)在工作空間內(nèi)的分布56-60
• 4.2.3 力各向同性取值與工作空間的關(guān)系60-64
• 4.2.4 靜力學(xué)性能工作空間64-69
• 4.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)-靜力學(xué)性能工作空間分析69-72
• 4.4 本章小結(jié)72-73
• 第5章 機(jī)器人三維模型設(shè)計(jì)及動(dòng)畫仿真73-84
• 5.1 引言73
• 5.2 三維建模73-75
• 5.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真75-83
• 5.3.1 三維模型的導(dǎo)入75-76
• 5.3.2 添加約束和驅(qū)動(dòng)76-83
• 5.4 本章小結(jié)83-84
• 結(jié)論84-85
• 參考文獻(xiàn)85-90
• 致謝90

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