本文選題：機(jī)動(dòng)目標(biāo)　切入點(diǎn)：卡爾曼濾波　出處：《大連海事大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

【摘要】：隨著海上航運(yùn)事業(yè)的不斷發(fā)展,海上船舶的數(shù)量越來越多,船舶航行時(shí)發(fā)生機(jī)動(dòng)的可能性變大,海上的交通環(huán)境變得越發(fā)復(fù)雜,因此,對(duì)雷達(dá)機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的精度與穩(wěn)定性的要求也會(huì)越來越高。在對(duì)機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的系統(tǒng)中,濾波算法就是其核心技術(shù)之一。本文對(duì)濾波算法進(jìn)行了研究,提出了一些改進(jìn)方法。本文首先闡述了機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的基本原理,分析了 CV與CA模型,Singer模型與"當(dāng)前"統(tǒng)計(jì)模型等機(jī)動(dòng)模型,并通過仿真結(jié)果分析Singer模型與"當(dāng)前"統(tǒng)計(jì)模型對(duì)機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤建模時(shí)效果的優(yōu)劣。并分析目標(biāo)發(fā)生機(jī)動(dòng)時(shí),不同的機(jī)動(dòng)頻率的濾波均方誤差不同,為進(jìn)一步研究濾波方法打下基礎(chǔ)。其次,對(duì)卡爾曼濾波算法、擴(kuò)展卡爾曼濾波算法與自適應(yīng)卡爾曼濾波算法的機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤性能進(jìn)行了仿真對(duì)比分析,通過均方誤差分析各自的跟蹤誤差特性。接著,基于"當(dāng)前"統(tǒng)計(jì)模型分別介紹了自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波器,分析其濾波效果的優(yōu)缺點(diǎn)。通過研究得出基于機(jī)動(dòng)頻率的自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼算法,并證明該算法的可行性。提出了一種改進(jìn)的自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波算法,通過仿真證明了算法有效性。最后,介紹了 Sage-Husa自適應(yīng)濾波算法與簡(jiǎn)化的Sage-Husa自適應(yīng)濾波算法,針對(duì)加權(quán)系數(shù)的計(jì)算方法做出改進(jìn),提出一種基于加權(quán)補(bǔ)償?shù)腟age-Husa自適應(yīng)卡爾曼濾波算法,接著將加權(quán)系數(shù)的算法與之前得出的自適應(yīng)機(jī)動(dòng)頻率算法加入到改進(jìn)的自適應(yīng)卡爾曼濾波算法中,得出一種基于加權(quán)補(bǔ)償?shù)淖赃m應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波算法,通過仿真證明了算法有效性。
[Abstract]:With the continuous development of maritime navigation, the number of ships at sea becomes more and more, the possibility of ship maneuvering becomes greater, and the maritime traffic environment becomes more and more complex. In the system of maneuvering target tracking, the filtering algorithm is one of the core technologies. Some improved methods are put forward. Firstly, the basic principle of maneuvering target tracking is expounded, and the maneuvering models such as CV and CA model, Singer model and "current" statistical model are analyzed. The effectiveness of Singer model and "current" statistical model for maneuvering target tracking modeling is analyzed by simulation results, and the filtering mean square error of different maneuvering frequency is analyzed when the target is maneuvering. Secondly, the performance of maneuvering target tracking of Kalman filtering algorithm, extended Kalman filter algorithm and adaptive Kalman filter algorithm are compared and analyzed by simulation. Based on the current statistical model, the adaptive extended Kalman filter is introduced. The advantages and disadvantages of the filtering effect are analyzed. The adaptive extended Kalman algorithm based on maneuvering frequency is obtained, and the feasibility of the algorithm is proved. An improved adaptive extended Kalman filter algorithm is proposed. Finally, the Sage-Husa adaptive filtering algorithm and the simplified Sage-Husa adaptive filtering algorithm are introduced, and the calculation method of the weighting coefficient is improved. A Sage-Husa adaptive Kalman filter algorithm based on weighted compensation is proposed, and then the weighted coefficient algorithm and the previous adaptive maneuvering frequency algorithm are added to the improved adaptive Kalman filter algorithm. An adaptive extended Kalman filter algorithm based on weighted compensation is proposed. The simulation results show that the algorithm is effective.
【學(xué)位授予單位】：大連海事大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TN953;TN713

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本文編號(hào)：1636033