本文關(guān)鍵詞： 編隊(duì)控制 領(lǐng)航-跟隨法 視覺識(shí)別　出處：《河北工業(yè)大學(xué)》2015年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

【摘要】：21世紀(jì)以來機(jī)器人技術(shù)得到了飛速的發(fā)展,各種功能各種型號(hào)的機(jī)器人被從事機(jī)器人研究的科學(xué)工作者們研究開發(fā)出來,這種情況下,機(jī)器人與機(jī)器人之間存在各種各樣的關(guān)系,相互制約或相互合作,因此我們科研人員需要以發(fā)展的眼光來看待這個(gè)問題,盡快的投入到相應(yīng)的學(xué)科研究中去,比如在機(jī)器人協(xié)作、信息融合以及機(jī)器人避免碰撞問題上進(jìn)行深入研究。其中多機(jī)器人協(xié)作問題屬于一個(gè)系統(tǒng)問題,從中可以衍生出眾多科研分支,如多機(jī)器人編隊(duì)、多機(jī)器人路徑規(guī)劃、多機(jī)器人避障、多機(jī)器人圍捕等領(lǐng)域。本課題主要在多機(jī)器人編隊(duì)問題中進(jìn)行深入研究,就目前而言多機(jī)器人編隊(duì)中需要解決的問題有:如何初始化和建立一個(gè)編隊(duì)模型;編隊(duì)成功后如何保持隊(duì)形;多機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中怎樣避免相互碰撞或者怎樣躲避環(huán)境中的障礙物;多機(jī)器人怎么來改變隊(duì)形,從而適應(yīng)環(huán)境;多機(jī)器人在不同環(huán)境中進(jìn)行怎么的編隊(duì)比較合理等。并且研究的對(duì)象方法等也不相同,比如有分布式結(jié)構(gòu)的、集中式結(jié)構(gòu)的、同構(gòu)機(jī)器人、異構(gòu)機(jī)器人、基于模糊控制的或者基于傳感器網(wǎng)絡(luò)的。因此在眾多的科研方向中,尋找一個(gè)適合自己的方向持續(xù)研究下去顯得非常重要。本課題主要研究的是多個(gè)同構(gòu)移動(dòng)機(jī)器人,以分布式結(jié)構(gòu),基于視覺的編隊(duì)問題。主要的工作有以下幾個(gè)方面:設(shè)計(jì)開發(fā)一個(gè)具有視覺功能、圖像識(shí)別功能,通信組網(wǎng)功能以及精確的伺服控制功能的移動(dòng)機(jī)器人單元。(1)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的伺服控制;(2)研究OPENCV中的圖像識(shí)別功能在機(jī)器人編隊(duì)中的應(yīng)用;(3)通過機(jī)器人的視覺反饋,實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的自動(dòng)控制;(4)討論多個(gè)機(jī)器人的組網(wǎng)通信問題,信息共享問題;(5)利用Leader-Follower法,采用分布式視覺的組織方式實(shí)現(xiàn)多個(gè)機(jī)器人的線形編隊(duì);
[Abstract]:Since 21th century, robot technology has been rapidly developed, various types of robots have been developed by scientists engaged in robot research, in this case. There are various relationships between robots and robots, which restrict each other or cooperate with each other. Therefore, we researchers need to look at this problem from the perspective of development and invest in the corresponding subject research as soon as possible. For example, the problems of robot collaboration, information fusion and robot collision avoidance are studied in depth, in which multi-robot collaboration is a systemic problem, from which many branches of research can be derived. Such as multi-robot formation, multi-robot path planning, multi-robot obstacle avoidance, multi-robot capture and other fields. At present, the problems that need to be solved in multi-robot formation are: how to initialize and build a formation model; How to maintain formation after successful formation; How to avoid collision with each other or how to avoid obstacles in the environment; How to change the formation of multi-robot to adapt to the environment; The object methods studied are different, such as distributed structure, centralized structure, isomorphic robot and heterogeneous robot. Based on fuzzy control or sensor networks. Therefore, in many scientific research directions. It is very important to find a suitable direction for continuous research. In this paper, we mainly study multiple isomorphic mobile robots with distributed architecture. Visual formation problem. The main work is as follows: design and develop a visual function, image recognition function. The mobile robot unit of communication networking function and precise servo control function realizes the servo control of mobile robot; 2) the application of image recognition function in OPENCV in robot formation is studied. 3) realize the automatic control of the robot through the visual feedback of the robot; (4) discuss the problem of networking communication and information sharing of multiple robots; 5) using Leader-Follower method and distributed vision organization to realize the linear formation of multiple robots.
【學(xué)位授予單位】：河北工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TP242

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10 財(cái)宣邋Q孟推，

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