本文關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)研究

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【摘要】：機(jī)器人編程在過(guò)去幾十年里吸引了廣泛的關(guān)注。對(duì)于工業(yè)機(jī)器人而言其中的一個(gè)關(guān)鍵的挑戰(zhàn)是如何設(shè)置和管理復(fù)雜的機(jī)器人編程任務(wù)。于是近年工業(yè)上引進(jìn)圖形化的接口來(lái)加快工業(yè)機(jī)器人解決方案的開(kāi)發(fā)速度。本文主要集中討論機(jī)器人編程系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)以及闡明部分關(guān)鍵的組件的工作原理和實(shí)現(xiàn)。在整個(gè)項(xiàng)目中部署了一個(gè)典型的圖形化接口,我們可以通過(guò)拖拽、導(dǎo)入外部CAD和示教文件的方式來(lái)創(chuàng)建復(fù)雜任務(wù)。生成的任務(wù)通過(guò)控制系統(tǒng)中專(zhuān)用的解釋器和仿真系統(tǒng)解析。離線仿真和任務(wù)隊(duì)列利用多核多線程采用并行計(jì)算加快仿真和任務(wù)構(gòu)建的速度。仿真后數(shù)據(jù)傳入用來(lái)管理不同物理板卡和任務(wù)下載功能的虛擬板卡層。整個(gè)圖形編程系統(tǒng)極大的提高了在SIASUN機(jī)械臂上的工作效率。使用圖形接口使得操作過(guò)程中的錯(cuò)誤率大大的降低,同時(shí)整個(gè)編程系統(tǒng)易于擴(kuò)展。考慮到不同的機(jī)械臂生產(chǎn)商之間的差異性設(shè)計(jì),對(duì)常見(jiàn)機(jī)械手的行為進(jìn)行抽象以及對(duì)任務(wù)文件通用化的設(shè)計(jì)可以實(shí)現(xiàn)更好的兼容性。
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1294819